Model symulacyjny robota równoległego uwzględniający układ sterowania i dynamikę napędów

W artykule przedstawiono model symulacyjny manipulatora równoległego typu platformy Stewarta wraz z układem napędowym i układem sterowania. Wykorzystano pakiet do symulacji układów sterowania, w którym modelowana jest praca generatora trajektorii, sterownika oraz zjawiska elektromagnetyczne w silnikach. Użyto także pakietu do symulacji układów wieloczłonowych, w którym modelowana jest dynamika manipulatora.

---

The paper presents a simulational model of a Stewart-type parallel manipulator. The trajectory generator, controller and electrodynamics of the actuators is modelled using control software package. The platform dynamics is modelled using multibody software package.