Repozycjonowanie palca przez toczenie - metoda endogenicznej przestrzeni konfiguracyjnej

Praca przedstawia rozwiązanie problemu kinematycznego repozycjonowania palca przez toczenie. Problem ten zalicza się do nieholonomicznych zadań sterowania i dotyczy aspektów zręcznej manipulacji. Do jego rozwiązania wykorzystano algorytm jakobianu pseudoodwrotnego bazujący na metodzie endogenicznej przestrzeni konfiguracyjnej. Działanie algorytmu prezentują symulacje.

---

This paper presents the application of the endogenous configuration space method to kinematic finger repositioning problem. The problem consist in rolling a fingertip on an object surface in order to obtain the given system configuration. The task can be classified as a nonholonomic control problem. The solution bases on the Jacobi pseudoinverse algorithm.