Adaptacyjny system sterowania protezą ręki wykorzystujący elektromiografię powierzchniową

Skuteczne sterowanie protezami kończyn o wielu stopniach swobody jest trudnym zadaniem, które wymaga innowacyjnego podejścia do zagadnienia sterowania. W nowoczesnych protezach do tego celu używa się sygnałów biologicznych natury elektrycznej. Autor eksperymentował z sygnałami EMG (elektromiograficznymi), rejestrowanymi za pomocą tzw. elektromiografii powierzchniowej. W artykule tym do sterowania skonstruowaną protezą ręki został zaproponowany algorytm bazujący na sztucznych sieciach neuronowych (SSN) i logice rozmytej. W celu wyodrębnienia unikalnych cech analizowanych sygnałów (potrzebnych na wejście sieci), były one poddawane wieloetapowemu procesowi przetwarzania i obróbki.

---

An effective control of multi-DOF limb prosthesis is a difficult task, which require innovative approach to the problem. In high-tech limb prosthesis the electrical-nature biological signals are used for this task. Author experimented with EMG (electromyographic) signals, registered with a surface electromyography. In this paper for control a constructed artificial limb an algorithm based on Artificial Neural Networks (ANN) and Fuzzy Logic was proposed. In order to extract unique features of analyzed signals (needed for input of the net), they were expose to multi-level procedure of signal processing.