Tytuł pozycji:
Design an industrial robot arm controller absed on PLC
This paper aims to design and implement a practical realization of a robot arm controller system. The robot arm consists of multiple stepper motors controlled by a Programmable Logic Controller (PLC). Three types of stepping excitation methods are employed, which are: Onephase ON, two-phase ON, and One-two-phase ON for operating the stepper motors. The angular displacement, angular velocity, and direction (Bidirectional) of stepper motors are handled in each of these methods. Siemens LOGO! 8 24 CE has been utilized in this work. The Function Block Diagram language is used to realise the proposed PLC controller system via the software environment program "LOGO! Soft Comfort Version 8.2". The direction statements and the values of the angular displacement and angular velocity of each motor used in the robot arm are computed and displayed locally on the digital display unit of the PLC. Additionally, an integrated web server that facilitates remote monitoring on a smartphone, which requires a LOGO!-router connection. This paper emphasizes the ease with which stepper motors can be controlled using any type of stepping excitation method based on a PLC. Using the PLC saves electronic components used in the drive circuit because low requirement of interface circuit linking the PLC and the stepper motor is used, lowering the cost and increasing the controller's overall reliability.
Celem artykułu jest zaprojektowanie i wdrożenie praktycznej realizacji układu sterowania ramieniem robota. Ramię robota składa się z wielu silników krokowych sterowanych przez programowalny sterownik logiczny (PLC). Stosowane są trzy rodzaje metod wzbudzania krokowego, którymi są: jednofazowe włączone, dwufazowe włączone i jedno-dwufazowe włączone do obsługi silników krokowych. Przemieszczenie kątowe, prędkość kątowa i kierunek (dwukierunkowy) silników krokowych są obsługiwane w każdej z tych metod. LOGO Siemensa! 8 24 CE został wykorzystany w tej pracy. Język Diagram blokowy funkcji jest używany do realizacji proponowanego systemu sterownika PLC za pośrednictwem programu środowiskowego „LOGO! Soft Comfort wersja 8.2”. Instrukcje kierunku oraz wartości przemieszczenia kątowego i prędkości kątowej każdego silnika używanego w ramieniu robota są obliczane i wyświetlane lokalnie na cyfrowym wyświetlaczu sterownika PLC. Dodatkowo zintegrowany serwer WWW, który umożliwia zdalne monitorowanie na smartfonie, co wymaga połączenia z routerem LOGO!. Ten artykuł podkreśla łatwość, z jaką można sterować silnikami krokowymi przy użyciu dowolnej metody wzbudzania krokowego opartej na sterowniku PLC. Korzystanie z PLC pozwala zaoszczędzić elementy elektroniczne używane w obwodzie napędowym, ponieważ niskie wymagania dotyczące obwodu interfejsu łączącego PLC i silnik krokowy są używane, co obniża koszty i zwiększa ogólną niezawodność sterownika.
Opracowanie rekordu ze środków MEiN, umowa nr SONP/SP/546092/2022 w ramach programu "Społeczna odpowiedzialność nauki" - moduł: Popularyzacja nauki i promocja sportu (2022-2023).
