Wykorzystanie magistrali CAN w systemie pośredniego sterowania samolotem lekkim

W artykule zaprezentowano rozwiązanie magistrali komunikacyjnych systemu SPS-1, które zostało zrealizowane jako projekt badawczy i przetestowane na samolocie PZL-110 „Koliber”. Struktura systemu sterowania samolotem bazuje na szybkiej magistrali CAN, którą zastosowano do komunikacji pomiędzy trzema komputerami sterującymi, urządzeniami pomiarowymi, jednostką sterującą pracą zespołu napędowego, sterownicą oraz pulpitem operatora. Dodatkowo zastosowano niezależną, zdwojoną wolną magistralę w podukładzie pozycjonowania płaszczyzn sterowych. W niniejszym opracowaniu przedstawiono również narzędzie do monitorowania magistrali CAN, które rozwijano równolegle z systemem pośredniego sterowania samolotem i wykorzystywano w kolejnych etapach prowadzonych nad nim prac. Głównym elementem systemu monitorującego jest oprogramowanie. Pozwala ono nie tylko na podgląd, rejestrację i wstępną obróbkę danych, lecz również umożliwia sterowanie poszczególnymi urządzeniami, symulację wybranych modułów sprzętowych oraz diagnostykę poszczególnych magistral.

---

The solution of data transmission buses for purposes of SPS-1 indirect flight control system was presented in this work. SPS-1 was realized as research project and has been tested on the board of PZL-110 “Koliber” aircraft. The structure of control system bases on high-speed CAN bus, which has been applied for data transmission between three flight computers, measurement units, thrust control unit, side stick and operator console. Doubled low-speed CAN bus was applied for control surfaces actuation system additionally. The tool for monitoring of CAN buses has been also presented in this paper. CAN Monitor application was being developed simultaneously with indirect flight control system and utilized during particular levels of development. The main part of monitoring system is software. It allows for visualization, recording and preliminary data analysis as well as control of particular devices, simulation of selected devices and diagnostics of CAN buses.