Nawigacja robotem Elektron z wykorzystaniem kamery 3D i lidaru

Dwuczęściowy artykuł opisuje strukturę sprzętową robota mobilnego Elektron wraz z aplikacją prezentującą nawigację przy użyciu kamery 3D i skanera laserowego. Niniejsza, druga cześć artykułu, przedstawia przegląd dostępnych rozwiązań umożliwiających rejestracje dwuwymiarowego obrazu sceny. Prezentuje leż opracowany uniwersalny system nawigacji, potrafiący wykorzystać informacje o przeszkodach z wielu źródeł, w rym kamer 3D i skanerów laserowych, a także aplikacje pokazujące korzyści płynące z takiego rozwiązania.

---

Article consists of two parts. The first part considers research oriented mobile base hardware. The following, second part presents navigation system basing on 3D camera and laser scanner capable of detecting a wide range of obstacles in indoor environment. In the beginning existing methods of 3D scene acquisition are presented. Then the new navigation system gathering data from various sensors (e.g. 3D cameras and laser scanners) is described as well as exemplary applications that verify the approach.