Robot path planning map pre-optimization by Multilayer Fuzzy Situational Maps

Intelligent robot path planning require have very complex decision-making and computational processes. Collecting and calculating a high amount of data is one of the weakest points of a such system. In addition, it is necessarily processed in real-time on a limited computational capacity. In this paper, we propose some novel algorithms for coping with these problems and give some information about Fuzzy Situational Maps and their use as a multidimensional extension of Fuzzy Signatures. An example takes to the field of path planning map pre-optimization by Fuzzy Situational Map.

---

Zadania inteligentnego planowania ruchu robota obejmują bardzo złożone procesy decyzyjne oraz obliczeniowe. Agregacja i przetwarzanie dużej ilości danych są jednym z najsłabszych punktów tego typu systemów. Dodatkowo, przetwarzanie konieczne jest w czasie rzeczywistym przy ograniczonej mocy obliczeniowej. W artykule zaproponowano kilka nowych algorytmów, które radzą sobie z tymi problemami oraz przedstawiono informacje na temat rozmytych map sytuacyjnych oraz wielowarstwowych rozmytych map sytuacyjnych jako wielowymiarowego rozwinięcia rozmytych sygnatur. Przedstawiony przykład dotyczy metody wstępnej optymalizacji planowania ruchu robota z użyciem rozmytych map sytuacyjnych.