Układy regulacji predykcyjnej tolerujące uszkodzenia elementów wykonawczych: dokładna stabilizacja wybranego wyjścia

W referacie zaproponowano mechanizmy, które można wykorzystać w celu poprawy jakości sterowania w układach z regulatorami predykcyjnymi, w przypadku wystąpienia awarii elementów wykonawczych. Celem prowadzonych działań jest umożliwienie kontynuacji funkcjonowania układu regulacji do czasu usunięcia awarii. Skoncentrowano się przy tym na problemie określenia możliwości i sposobu zapewnienia możliwie dokładnej stabilizacji kluczowych zmiennych wyjściowych. Stosowne zmiany są wprowadzane do wskaźnika jakości algorytmu regulacji predykcyjnej oraz, w razie potrzeby, są modyfikowane ograniczenia. Skuteczność proponowanych rozwiązań została przetestowana w układzie regulacji nieliniowego obiektu o wielu wejściach i wielu wyjściach. Zwrócono przy tym uwagę na potrzebę analizy charakterystyk statycznych obiektu w celu określenia możliwości realizacji postawionego przed algorytmem zadania. Wskazano także pożytki płynące z tej analizy a owocujące wskazówkami pomocnymi przy wprowadzaniu zmian do algorytmów regulacji.

---

In the paper the mechanisms, that can be employed in order to improve quality of operation of the predictive control systems after actuator fault appearance, were proposed. The aim is to make continuation of the control system operation possible till the fault is fixed. The efforts were focused on the problem of assessing possibility of key output variables stabilization and the way it can be achieved. The efficiency of the proposed approach was tested in the control system of the MIMO plant. The focus of attention was the analysis of the static control plant characteristics in order to assess possibilities of the task realization by the controller. The importance of such an analysis is even bigger because it can deliver the design directions helpful in introducing the changes into the predictive algorithm.