Problematyka wyznaczenia położenia umownej wodnicy statku w pilotowym systemie nawigacyjno-dokującym

Współczesne pilotowe systemy nawigacyjne wyzyskują pomiary GNSS (pozycja plus kurs z kompasu satelitarnego) lub GNSS i statkowego urządzenia kursowego (najczęściej żyrokompasu) do wyznaczenia położenia kadłuba statku. Założeniem pilotowych systemów nawigacyjno-dokujących (PNDS) jest wykorzystanie alternatywnej – dodatkowej w stosunku do GNSS metody wyznaczenia połozenia kadłuba w fazie cumowania - zbliżania się jednostki do nabrzeża. W artykule zaprezentowano algorytm wyliczenia położenia umownej obwiedni (konturu) kadłuba na podstawie pomiarów odległości pomiędzy głowicami laserowymi a burtą statku. Badania objęły przypadek trzech dalmierzy laserowych ustawionych w linii prostej na nabrzeżu. Takie usytuowanie czujników powoduje niepewność wyznaczenia położenia kadłuba i prędkości w przyjętym układzie współrzędnych – stąd konieczność identyfikacji przypadków niedookreślonych i ustalenia warunków brzegowych.

---

The presumption in the pilot navigation and docking system (PNDS) is to use an alternative to GNSS method of determining the position of the ship’s horizontal plane while approaching the quay and docking. The paper presents an algorithm of calculation of the ship’s horizontal plane on the basis of distance measurements between the laser heads ashore and the ship's side. The study comprised three laser rangefinders arranged in a straight line on the quay. Such an arrangement of sensors creates uncertainty in position and velocity determination - hence the need to identify underdetermined cases and to define boundary conditions.