Czteronożny robot kroczący: analiza ruchu z uwzględnieniem inetrakcji nóg z podłożem

Praca obejmuje zagadnienia dotyczące analizy ruchu robota czteronożnego. Ruch maszyny jest zadawany joystickiem, co umożliwia zastosowanie maszyny do celów inspekcyjnych. Robot ma niewielkie rozmiary, więc może pokonywać wąskie korytarze, czy też wchodzić do małych pomieszczeń. Omówiona jest struktura kinematyczna robota, pokazany jest prototyp, podaje się metodę analizy jego ruchu z uwzględnieniem oddziaływania podłoża. Rozważania teoretyczne są poparte wynikami symulacji.

---

The paper is devoted to the analysis of four-legged robot locomotion. Robot movement is remotely controlled by joystick therefore it can be used for inspection task. Due to the small size machine can clear very narrow corridors or can enter some small volumes. The kinematical structure of the robot, and its prototype is presented. The new method of motion analysis taking into account legs and ground interaction is introduced. The theoretical considerations are supported by simulation results.