The measurement of power consumed by an industrial robot under dynamic states

The paper presents a method of measuring power consumed by an industrial robot in a single phase system. A computer-based measurement set was constructed, consisting of special purpose voltage and current converters and a PC with a multi-channel measuring card. Measurements were conducted and time curves were recorded for the supply voltage and current of the robot under dynamic states at prescribed trajectories. The software DasyLab was used to plot time waveforms, to obtain power values and to record data. The power consumed by the robot was analyzed for variations in the kind of movement at prescribed trajectories.

---

W artykule zaprezentowano koncepcję pomiarów mocy pobieranej w układzie jednofazowym przez robota przemysłowego. Komputerowy układ pomiarowy wykonano przy zastosowaniu specjalistycznych przetworników napięcia i prądu oraz komputera PC z wielokanałową kartą pomiarową. Przeprowadzono badania pomiarowe i zarejestrowano przebiegi czasowe napięcia i prądu zasilania robota dla stanów dynamicznych przy zadanych trajektoriach ruchu. Do rejestracji przebiegów czasowych, wyznaczania mocy oraz zapisu danych w czasie rzeczywistym zastosowano oprogramowanie DasyLab. Przeprowadzono analizę mocy pobieranej przez robota przemysłowego przy zmianie rodzaju ruchu dla zadanych trajektorii ruchu.