System nawigacyjny robota mobilnego ELEKTRON

W poniszym artykule omówiony zostanie system nawigacyjny robota mobilnego ELEKTRON. Przedstawiony algorytm umożliwia przemieszczanie się robota w nieznanym otoczeniu typu wnętrze. System składa się z następujących modułów tworzenie rastrowej mapy otoczenia na podstawie wskazań dalmierza laserowego, lokalizacja planowanie, bezkolizyjnej trasy. Istotną częścią omawianego algorytmu jest zastosowanie sieci komórkowych w procesie generowania trasy i wykorzystanie informacji o otoczeniu w procesie określania optymalnych sterowań – prędkości liniowej i kątowej.

---

In this paper a method of mobile robot navigation in an unknown indoor environment is presented. The robot is equipped with a laser range finder. The data of the 2D scanner are used o built the dual grid-based and feature-based map of an environment. Particle filters method is used for localization. The obstacles-free path is generated using cellular neural network. The method has been tested with the use of mobile robot ELEKTRON.