Opis kinematyki mobilnego robota kołowego z kołami typu mecanum

W pracy omawiane jest zagadnienie modelowania kinematyki mobilnego robota kołowego z kołami typu mecanum. Koła mecanum należą do nowego typu kół stosowanych w mobilnych robotach kołowych. Składają się ze swobodnie obracających się rolek umieszczonych na obwodzie koła. Zastosowanie omawianych konstrukcji w mobilnych robotach kołowych znacznie zwiększa zakres możliwych ruchów robota w odniesieniu do konwencjonalnych kół. W pracy zamieszczono również wyniki badan symulacyjnych zadania odwrotnego kinematyki i jego realizacje.

---

Problem of modeling kinematics of a wheeled mobile robot with mecanum wheels is discussed. The mecanum wheels belong to the new type of wheels used in the mobile robots. Each wheel consists of a freely rotating rollers placed around the circumference of the wheel. Application of mentioned construction in the mobile robots highly enhances the range of robots movements comparing to the conventional wheels. The article also shows results of the simulations of the inverse kinematics problem and its realization.