System sterowania bezwładnościowego z zastosowaniem układu nawigacji inercyjnej IMU

W artykule przedstawiono opracowany głównie na potrzeby robotyki mobilnej system sterowania bezwładnościowego, który opiera się na pomiarach sił w postaci przyspieszeń i prędkości obrotowych działających na mikroukład. Opisano ideę konwersji danych pomiarowych na sygnały sterowania, poprawiając ich dokładność przy wykorzystaniu filtru komplementarnego lub Kalmana.

---

The paper presents inertial control system meant mainly for mobile robotics. System uses accelerations and angular speeds measured by inertial measurement unit in order to convert them to control signals. Idea behind conversion is described, and the way to improve measurements by implementing either complementary or Kalman filter.

---

Opracowanie rekordu ze środków MNiSW, umowa Nr 461252 w ramach programu "Społeczna odpowiedzialność nauki" - moduł: Popularyzacja nauki i promocja sportu (2021).