Modelowanie i badania symulacyjne translacyjnego mechanizmu równoległego z uwzględnieniem luzów w parach kinematycznych

W artykule omówiono problemy analizy, modelowania i badań symulacyjnych translacyjnego mechanizmu równoległego o trzech stopniach swobody z napędami liniowymi z uwzględnieniem luzów w parach kinematycznych. W pracy przedstawiono sposób modelowania par z luzami jako połączeń kształtowych z więzami w postaci oddziaływań kontaktowych. Na przykładzie przegubu uniwersalnego opisano budowę modelu pary z uwzględnieniem luzów promieniowych i osiowych. Metodą badań symulacyjnych przeprowadzono analizę wpływu występujących luzów w parach na dokładności pozycjonowania członów w mechanizmie równoległym. W szczególności pokazano zachowanie mechanizmu w pobliżu położeń osobliwych.

---

The problems of analysis, modelling and simulation researches of the translational parallel mechanism with 3 DOF with linear actuators with taking into account the joint clearance were presented in the paper. The model of joint with clearance is built with geometric solids and constraints in the form of contact force. The model of universal joint with radial and longitudal clearances was described in the article. The analysis of the joint clearance influence on positioning accuracy of the driven link (platform) of parallel mechanism using simulation researches were done. In particular, the behavior of the mechanism is shown near the singular positions.