Sterowanie redundantnym systemem dwuramiennym z aktywnym korpusem

Artykuł prezentuje system sterowania redundantego robota dwuramiennego z aktywnym korpusem. Do projektu wybrano manipulatory KUKA-LWR4+ oraz korpus o dwóch aktywnych stopniach swobody. Sterownik robota oparto o podejście agentowe oraz sterowanie impedancyjne. Uwzględnia ono typową definicję zadania w przestrzeni zewnętrznej, korektę postury, ograniczenia manipulatorów w przestrzeni konfiguracyjnej oraz specyficzną konstrukcją korpusu sterowanego admitancyjnie i prądowo.

---

The article presents control system of two arm robot with active torso. Two KUKA-LWR4+ manipulators and torso with two active joints were chosen for the project. Robot controller is based on agent approach and impedance control. The robot task is specified in standard impedance form in operational space. Configuration space constraints and control law together with specific construction of torso with admitance and postion controllers are also considered.