Adaptacyjny-neuronowy obserwator Luenbergera zastosowany w estymacji zmiennych stanu układu dwumasowego

W publikacji przedstawiono obserwator Luenbergera współpracujący z modelem jednokierunkowej sieci neuronowej. Zastosowany model steruje parametrami determinującymi właściwości dynamiczne klasycznego obserwatora. Celem jest redukcja wzmocnień szumów pomiarowych, obserwowanych w stanach ustalonych przebiegów oraz większa precyzja estymacji w stanach przejściowych. Opracowany układ zaimplementowano w celu odtwarzania zmiennych stanu układu napędowego z połączeniem elastycznym.

---

In this article the Luenberger observer cooperating with feedforward neural network is described. Applied model controls parameters shaping dynamics properties of classical observer. The main goal is elimination of measurement noises, observed in transients during steady states and higher precision of estimation while transient states. Designed system was implemented for state variables estimation of drive with elastic joint.