Analiza uwarunkowań zapewnienia punktu roboczego narzędzia w zrobotyzowanych aplikacjach spawania MIG/MAG

Jedną z cech uniwersalnych robotów przemysłowych jest możliwość definiowania parametrów geometrycznych użytego organu roboczego, np. chwytaka lub narzędzia. Zachowanie dużej staranności podczas procedury pomiarowej punktu roboczego narzędzia (TCP) pozwoli na uzyskanie licznych korzyści, zarówno podczas programowania, jak i eksploatacji stanowiska. W przypadku zrobotyzowanego spawania łukowego MIG/MAG, pomimo pozornej łatwości wyboru położenia punktu roboczego, pojawiają się problemy z zachowaniem jego wysokiej powtarzalności. W artykule przedstawiono typową metodykę definiowania parametrów punktu roboczego narzędzia oraz środki racjonalizujące jego wyznaczanie, programowanie z udziałem zdefiniowanego narzędzia oraz utrzymanie podczas eksploatacji stanowiska produkcyjnego.

---

The article discussed the problem of providing TCP applications in robotic MIG/MAG welding. One of the features of universal industrial robots is the ability to define the geometric parameters of the working tool (for example, the gripper or electrode holder). Providing high diligence during the measurement procedure of the working tool (TCP) would provide many benefits, both for programming and operation of the robotic station. In the case of robotic arc welding MIG/MAG, despite the apparent ease in selecting the position of the working point, there are problems with maintaining its high repeatability. The article presents an analysis of the typical methodology to define the tools working point and rationalization of its determination, programming involving defined tools and maintenance during operation position production.