Zastosowanie algorytmów uczenia przez wzmacnianie w układzie wyznaczania trajektorii zadanej manewrującego statku

Artykuł przedstawia koncepcję autonomicznego generowania trajektorii zadanej w elektronawigacyjnym układzie sterowania ruchem statku. Trajektoria ta wyznaczana jest na podstawie informacji o docelowej pozycji statku, dostarczonej przez operatora oraz sytuacji nawigacyjnej, określanej poprzez zestaw urządzeń elektronawigacyjnych. Działanie układu opiera się na wykorzystaniu algorytmów uczenia przez wzmacnianie. W artykule przedstawiono zasady działania tych algorytmów zarówno w wersji dyskretnej, jak i ciągłej – z aproksymacją przestrzeni stanu. Wyznaczana trajektoria może być realizowana w autopilocie okrętowym wyposażonym w wielowymiarowy, nieliniowy regulator kursu i położenia.

---

The paper presents the concept of autonomous reference trajectory generation unit for the vessel motion control system. Reference trajectory is determined based on the information about the target position of the vessel, provided by the operator and navigational situation determined by the navigational equipment fitted on the vessel. The key data processing concept of the system relies on a reinforcement learning algorithms. The paper presents the principles of selected RL algorithms in both discrete and continuous domains. Trajectory determined in the proposed module can be realized in marine autopilot equipped with a multidimensional, nonlinear controller of the course and position.