Autonomiczna inwentaryzacja skomplikowanego obiektu architektonicznego przy użyciu UAV i analiza kompletności zebranego materiału 3D

Artykuł łączy zagadnienia z dziedziny informatyki, architektury i robotyki. Połączenie i udoskonalenie istniejących już algorytmów poskutkowało opracowaniem zupełnie nowej metody pozwalającej na zminimalizowanie czasu i kosztów potrzebnych do wykonania inwentaryzacji struktury architektonicznej. Metoda opracowana w czasie przeprowadzonych badań nadała niespotykaną dotychczas autonomiczność jednostce UAV (ang. Unmanned Aerial Vehicle) wykonującej prace inwentaryzacyjne. Pozwala na to między innymi nowy algorytm szacowania kubatury opracowany na podstawie analizy przebytej trasy. Użyta została m.in. technika SLAM (ang. Simultaneous Localization And Mapping). Całość procesu inwentaryzacyjnego oparto na technice fotogrametrii. Dodatkowo w pracy pokazano, że zebrano dokładniejsze wejściowe dane fotograficzne w całkowicie zautomatyzowany sposób.

---

This paper combines issues in the fields of Computer Science, Architecture and Robotics. Alignment and refinement of already existing algorithms has resulted in the creation of a completely new method allowing to minimize the cost and time needed to collect knowledge about 2D and 3D structure of architectural objects. The method created during our study gives the unprecedented autonomy of a UAV (Unmanned Aerial Vehicle) unit performing documentary work. Autonomy of the vehicle was achieved by the volume analysis of walls, which allows to better plan of the UAV indoor travel. SLAM (simultaneous location and mapping) was used for this part of work. The whole of the acquisition process was based on photogrammetry. The purpose of our activities is to bring the most comprehensive collection of photographic input data into a fully automated way. Collecting complete photographic documentation allows to create a 3D representation of an architectural object and creating its documentation, saving multiple working days of many people.