An efficient fuzzy pi approach to real-time control of a ros-based mobile robot

This paper presents the implementation and experimental validation of a fuzzy PI control framework on a Turtlebot Kobuki. Due to the robot complex kinematic model structure, we first designe a guidance law to overcome computational challenges that could become problematic under real time control, further experimentation tryals evoked the need for a robust solution which was introduced through an integral action of the PI controller cascaded into the Fuzzy controller. Control performance analysis were carried out in a real experimental setup in order to validate the effectiveness of the proposed scheme.

---

Ten artykuł przedstawia implementację i eksperymentalną walidację rozmytej struktury kontroli PI na Turtlebot Kobuki. Ze względu na złożoną strukturę modelu kinematycznego robota, najpierw opracowaliśmy prawo przewodnie, aby przezwyciężyć wyzwania obliczeniowe, które mogą stać się problematyczne przy sterowaniu w czasie rzeczywistym. do kontrolera Fuzzy. Analizę działania sterowania przeprowadzono w rzeczywistym układzie doświadczalnym w celu sprawdzenia skuteczności proponowanego schematu.