Badanie parametrów jazdy robota omnigąsienicowego

Celem niniejszej pracy są badania parametrów jazdy robota z układem napędowym postaci gąsienic omnikierunkowych. W pracy poruszone są zagadnienia dotyczące oddziaływania pomiędzy rolką toczną umieszczoną w ogniwie gąsienicy a podłożem. Przedstawiono wyniki badań eksperymentalnych ilustrujące zależności pomiędzy obciążeniem rolki ogniwa, kształtem rolki toczonej oraz jej orientacją względem osi jazdy a siłami oddziaływania wzdłużonego i poprzecznego. Badania prowadzono w celu wyznaczenia dynamicznych parametrów jazdy robota niezbędnych do projektowania układów napędowych lekkich robotów omnigąsienicowych, w których obciążenie jednej rolki ogniwa przekracza 1 kg.

---

The purpose of this paper is to study the driving parameters of a robot with an omnidirectional caterpillar drive system. The paper address issues concerning the interaction between the track roller located in the crawler link and the ground. The results illustrate the relationship between the load on the link roller, the shape of the track roller its orientation relative to the axis of travel, and the longitudinal and transverse interaction forces. The research was conducted in order to determine the dynamic parameters of the robot’s movement necessary for the design of drive systems of lightweight omni-tracked robots in which the load on a single link roll does not exceed 1 kg.