Ocena przydatności kodów matrycowych do określania pozycji robota mobilnego

Artykuł przedstawia analizę przydatności i zakresu stosowalności popularnych kodów matrycowych jako znaczników używanych do określania pozycji robota mobilnego względem zewnętrznego układu współrzędnych lub lokalizacji wybranych obiektów względem robota. Przedstawiono podstawowe kody matrycowe oraz przeprowadzono ich analizę pod kątem użyteczności w rozważanym zadaniu. Następnie opisano badania eksperymentalne, których wynikiem jest określenie zależności pozwalającej wyznaczyć minimalną wielkość znacznika opartego o kod matrycowy w zależności od użytej kamery oraz odległości i kąta obserwacji.

---

This paper presents analysis of usability of matrix barcodes in terms of mobile robots positioning in reference to external coordinate system or known localizations. The most popular codes have been presented and tested for their usability. Results of these studies have been used to formulate an equation useful for designing landmarks with QR or Data Matrix barcodes, while given the camera parameters, viewing angle range and maximum desired decoding distance.