Zestaw narzędzi wspomagających nawigację kołowym robotem mobilnym wyposażonym w sensor głębi

Niniejszy referat prezentuje zestaw narzędzi, które powstały w celu wspomagania systemu autonomicznej nawigacji kołowej platformy mobilnej wyposażonej w sensor głębi. Dostępne funkcjonalności dotyczą między innymi konwersji obrazu głębi do postaci dwuwymiarowej we współrzędnych biegunowych, przy czym z mapy głębi usuwane jest podłoże i przeprowadzana jest kompensacja wpływu pochylenia czujnika na zwracane odległości. Dodatkowo, zestaw zawiera narzędzie do wykrywania przeszkód wklęsłych jak schody czy urwiska. Ostatni pakiet oprogramowania służy do estymacji wysokości oraz kąta pochylenia czujnika głębi względem podłoża na podstawie obrazu głębi. Narzędzia zaimplementowano w środowisku ROS i są kompatybilne z czujnikiem Microsoft Kinect.

---

The paper presents set of tools based depth sensor for navigation system of ReMeDi mobile platform. First of the tools allows to convert a 3D depth image to a 2D scan in polar coordinates, to remove ground plane from the image and to compensate sensor tilt angle. Moreover, paper presents a method of negative obstacles detection based on depth sensor. The method is compatible with standard ROS navigation package. The last tool is used for the depth sensor pose estimation with respect to the ground using the RANSAC algorithm. The tools were implemented in ROS environment and they were tested with Microsoft Kinect sensor.