Odporne sterowanie rozmyte ruchem mobilnego robota kołowego

Problemy poruszane w artykule koncentrują się na ważnych, współczesnych kwestiach dotyczących projektowania mechatronicznego odpornego sterowania rozmytego ruchem nadążnym mobilnych robotów kołowych. W artykule została przeprowadzona synteza algorytmów sterowania na podstawie teorii stabilności Lapunova wraz z analizą symulacji trzech algorytmów sterowania rozmytego ruchem nadążnym mobilnego robota kołowego z uwzględnieniem niedokładności parametrycznej: analitycznego sterowania ślizgowego, sterowania ślizgowego z rozmytym sterowaniem równoważnym, rozmytego sterowania ślizgowego.

---

The problems addressed in the article concern important and up-to-date issue of the mechatronic design of the robust control systems of follow-up motion of the mobile wheeled robots. In the article the synthesis of control algorithms based on stability theory of Lapunov was carried out along with simulation analysis of the three control algorithms of the follow-up motion of the mobile wheeled robot with consideration of the parametric inaccuracy: analytic robust sliding control algorithm, robust sliding control algorithm with fuzzy compensation control, fuzzy algorithm of sliding control.