Adaptacyjny regulator PID serwonapędu elektrohydraulicznego

W referacie omówiono adaptacyjny układ regulacji serwonapędu elektrohydraulicznego. Podjęto próbę stałej aktualizacji nastaw regulatora systemu regulacji napędu elektrohydraulicznego w trakcie jego pracy on-line. Do zaprojektowania algorytmu adaptacyjnego układu regulacji serwonapędu elektrohydraulicznego wykorzystano jego model parametryczny. Przedstawiono schemat doboru nastaw adaptacyjnego regulatora PID na postawie odpowiedzi układu regulacji.

---

The paper deals with the structure and the drive of the adaptive electro-hydraulic control system and practical verification of the identification and control algorithms. The author discusses the electro-hydraulic servo system composed of the plumbing servomotor steered with flow distributor. It is a strongly non-linear, object with parameters changing in the time. The parameters of the adaptive adjuster were determined by means of the results of the current identification of the parametric model. The identified model of the object was applied to carry out on-line synthesis of the PID adjuster. The selected problems connected with obtaining the algorithm of adaptive control were presented. The computer program implementing the algorithm with the numerical simulation and the identification of the physical model of the control object were worked out. The aim of the research was to examine the effectiveness of adaptive control method in electro-hydraulic servo systems both theoretically and experimentally.