Fuzja pomiarów nawigacyjnych GPS/IS/DR

W artykule przedstawiono fuzję danych nawigacyjnych uzyskanych z różnych sensorów. Zastosowano rozszerzony filtr Kalmana budując odpowiednie modele stanu i pomiarów procesu nawigacji. Ogólny algorytm algorytm filtru Kalmana umożliwia budowanie różnych modeli fuzji danych w nawigacji zintegrowanej. Postać konkretnego modelu jest zdeterminowana możliwościami pomiarowymi parametrów nawigacyjnych oraz założoną postacią wektora stanu.

---

GPS/I_S/DR _avigational Data Fusion The article presents multi-sensor navigational data fusion. Extended Kalman’s filter was used to build proper models of navigational process (both states and measurements). The general Kalman’s filter algorithm allows to build different data model fusions in integrated navigation. The given model form depends on navigational measurements parameters possibilities and established state vector form.