Sterownik chwytaka trójpalczastego

Praca przedstawia specyfikę i implementację układu sterowania chwytakiem trójpalczastym BarrettHand. Opis struktury układu sterowania wykorzystuje podział agenta upostaciowionego na podsystem sterowania, odpowiedzialny za realizację zadania, oraz efektor wirtualny, który odpowiedzialny jest za bezpośrednie sterowanie sprzętem. Działanie wirtualnego efektora opisuje automat skończony, z którego stanami skojarzono zachowania, które z kolei zdefiniowano za pomocą funkcji przejść określonych na argumentach stanowiących bufory wejściowe tego modułu. Opisano również wstępne eksperymenty związane ze sterowaniem chwytaka, wskazujące na brak stabilności termicznej odczytów ze sztucznej skóry. W związku z tym wprowadzono okresową kalibrację.

---

The paper presents the specification and implementation of the control system of the Barrett-Hand three-fingered gripper. The structure of the controller is based on the decomposition of an embodied agent into the control subsystem, responsible for the execution of the task, and the virtual effector, responsible for controlling the hardware. The functioning of the virtual effector for controlling the hardware. The functioning of the virtual effector is described by a finite state automaton. Behaviours, which are associated with the states of this automaton, are defined by transition functions taking as arguments the contents of the input buffers of the virtual effector. Experiments conducted on the thus controlled gripper have showed that the readings obtained from the artificial skin are not stable - they change with time due to temperature changes. This neccessitated periodic calibration.