Inteligentne sterowanie ruchem robota manipulacyjnego z więzami geometrycznymi

W niniejszej pracy do rozwiązania problemu sterowania ruchem robota manipulacyjnego z narzuconymi więzami holonomicznymi zastosowano inteligentny neuronowo-rozmyty układ sterowania. Celem tego układu jest aproksymacja nieliniowości dynamiki robota manipulacyjnego przeprowadzana po to, aby wygenerować sterowanie kompensacyjne. Układ sterowania zaprojektowano tak, by na bieżąco modyfikował swoje właściwości przy zmiennych warunkach pracy dwuczłonowego robota manipulacyjnego. Badania symulacyjne zostały przeprowadzone dla przypadku, kiedy końcowy punkt robota manipulacyjnego przemieszcza się po torze w kształcie okręgu i wywiera nacisk na powierzchnię kontaktu.

---

In this paper, to solve the problem of the control of the robotic manipulator movement with holonomical constraints, the intelligent control system was used. This system is understood as hybrid controller being combination of fuzzy logic and artificial neural network. The purpose of the neuro-fuzzy system is approximation of nonlinearity of the robotic manipulator’s dynamic to generate a compensating control. Control system is designed is such way, to modify their properties under different operating conditions of two-link manipulator. Simulation studies were carried out for the case when the tip of the manipulator moves along a path in the shape of a circle and exerts pressure on the contact surface.