Receiving and processing point clouds from Microsoft Kinect sensor

In this article, a method for receiving point clouds from Microsoft Kinect sensor is shown. Microsoft Kinect construction, capabilities, functions and some basic point cloud processing method have also been presented. The depth information from the MS Kinect was converted to a point cloud using Point Cloud Library. For point cloud filtering the voxelized grid approach was apply. To detect pipes clusters author use Euclidean cluster extraction. Moreover the Ransac method was employed for plane segmentation.

---

W artykule opisano metodę odbierania chmury punktów z czujnika Microsoft Kinect. Przedstawiono konstrukcję czujnika Microsoft Kinect, jego możliwości oraz wybrane podstawowe metody przetwarzania chmury punktów. Informacje otrzymane z czujnika MS Kinect zostały przekształcone w chmurze punktów przy wykorzystaniu Point Cloud Library.