Zastosowanie systemu wizyjnego KUKA.VisionTech 3.0 zintegrowanego z robotem przemysłowym KUKA KR AGILUS do wyszukiwania pionków na planszy szachowej

W artykule przedstawiono charakterystykę robota przemysłowego KUKA KR 6 R900 sixx wraz ze zintegrowanym systemem wizyjnym KUKA.VisionTech 3.0. Szczególną uwagę zwrócono na przedstawienie w sposób elementarny podejścia do przygotowania systemu wizyjnego do realizacji gry strategicznej w warcaby człowiek - robot. Metody przetwarzania i analizy obrazu wykorzystywane w systemach wizyjnych umożliwiają ich integrację na takim poziomie, że możliwe jest wykorzystanie tworzonych przez nie informacji do sterowania pracą robotów przemysłowych. Literatura obcojęzyczna na temat metod przetwarzania i analizy obrazu jest bardzo bogata i łatwo dostępna, ale dotyczy przede wszystkim zagadnień teoretycznych. Opracowań omawiających metody przetwarzania i analizy obrazów od strony aplikacyjnej jest zdecydowanie mniej. Autorzy przedstawili wykorzystanie aplikacyjne możliwości systemu wizyjnego.

---

The paper presents characterization of the KUKA KR 6 R900 sixx industrial robot with integrated vision system of the KUKA.VisionTech 3.0 type. Particular attention was paid to simple presentation of the approach to preparation of the vision system to strategic checkers board game played between a human being and a robot. Methods of picture processing and analysis implemented in the vision systems enable integration at a level which allows to use information generated by it to controlling operation of industrial robots. Foreign language literature concerning subject-matter of picture processing and analysis methods is comprehensive and easy to be accessed, but it mainly concerns theoretical problems. Number of elaborations discussing the methods of picture processing and analysis from application point of view is much more limited. Authors of the paper have presented application usage of possibilities of the vision system.