Control system of tricycle mobile robot

This article is devoted to mobile robotics and relates to a control system of a three-wheeled mobile robot for exploration and inspection purposes. The control system has been made for an algorithm that includes two operation modes: manual mode, in which the robot is remotely controlled by an operator and autonomous mode, where the robot moves independently and has to reach a target avoiding obstacles on the way.

---

Niniejszy artykuł poświęcony został robotyce mobilnej i dotyczy układu sterowania trójkołowym robotem mobilnym przeznaczonym do celów eksploracji i inspekcji. Układ sterowania został wykonany dla algorytmu uwzględniającego dwa tryby pracy robota: pracę w trybie manualnym, w którym robot jest zdalnie sterowany przez operatora oraz pracę w trybie autonomicznym, w którym robot porusza się samodzielnie mając za zadanie dotarcie do celu omijając przeszkody.