Tytuł pozycji:
Trajectory planning and motion control schemes for 2DoF planar parallel manipulator Biglide type with elastic joints: A comparative study
This research paper develops a nonlinear backstepping sliding mode design scheme for the motion control of two-degree of freedom planar parallel robot. The main objective of this paper is to gain a strong control in trajectory tracking case. However, dynamical equations of motion for a 2DoF parallel manipulator, including structured and unstructured uncertainties, are taken into account. Furthermore, the hybrid control strategy is based on backstepping scheme and on a switching function is that are presented for high accuracy of a mixed space tracking trajectory of robot. Also, the application of control technique in presence of parameter uncertainties in a massive change is studied. In addition, the benefit of this method is that it imposes the intended stability properties by first fixing the Lyapunov candidate functions and then calculating the other functions in a recursive way. Therefore, simulation outcomes are shown so as to assess the tracking performance and to evaluate the total stability of the closed-loop system. Finally, the results accomplished in simulation show the efficiency of the controller proposed for a parallel robot with two degrees of freedom Biglide type with elastic joints.
W artykule opracowano nieliniowy tryb ślizgowy backstepping do sterowania ruchem równoległego robota planarnego 2DoF z elastycznymi przegubami. Badane jest zastosowanie techniki sterowania w obecności niepewności parametrów przy masywnej zmianie. Zaletą proponowanej metody jest to, że narzuca ona zamierzone właściwości stabilności poprzez wcześniejsze ustalenie unkcji Lyapunova. Wyniki uzyskane w symulacji wskazują na skuteczność proponowanego regulatora.
Opracowanie rekordu ze środków MNiSW, umowa Nr 461252 w ramach programu "Społeczna odpowiedzialność nauki" - moduł: Popularyzacja nauki i promocja sportu (2021).
