Controlling of the operating tool displacement of master-slave system of cardiosurgical telemanipulator

Kinematics analysis of MASTER-SLAVE system of cardiosurgical telemanipulator Robin Heart 1 is presented in this paper. The motion analysis system APAS was used to determine kinematic values. Determination of kinematics of the cardiosurgical telemanipulator allowed to contorol scale values of displacement and possible delays. All measurements were carried out in the Laboratory of Biocybernetics of Foundation for Cardiac Suregry Development, Zabrze.

---

W ramach pracy przeprowadzono analizę kinematyki telemanipulatora kardiochirurgicznego Robin Heart 1 w układzie MASTER-SLAVE. Do wyznaczenia wielkości kinematycznych wykorzystano system do analizy ruchu APAS. Przeprowadzone badania kinematyki telemanipulatora pozwoliły m.in. na kontrolę przyjętych wielkości skali przemieszenia i ewentualnych opóźnień. Badania zrealizowano w Laboratorium Biocybernetyki Fundacji Rozwoju Kardiochirurgii w Zabrzu.