Metody tworzenia modeli dynamiki mobilnych robotów kołowych

W pracy zaprezentowano stosowane w literaturze metody tworzenia modeli dynamiki mobilnych robotów kołowych. Omówiono zalety, wady i ograniczenia poszczególnych metod oraz problemy związane z modelowaniem dynamiki takich układów. Opisano autorską, uniwersalną metodykę tworzenia modelu dynamiki dla mobilnych robotów kołowych opartą na formalizmie Newtona-Eulera. Opracowana metodyka umożliwia kompleksowe podejście do modelowania dynamiki mobilnych robotów kołowych, pozwalając na opracowanie modeli dynamiki dla dowolnej liczby kół stykających się z podłożem i na uwzględnienie w modelu występowania poślizgów kół jezdnych.

---

In this paper, the methods of development of dynamics models of wheeled mobile robots are presented. Advantages, drawbacks and limitations of particular methods as well as problems associated with modeling of dynamics of such systems are discussed. The original universal methodology of development of the analytical dynamics model of wheeled mobile robots based on Newton-Euler formalism is described. It enables a comprehensive approach to modeling of dynamics of wheeled robots by providing means to develop models for any number of wheels being in contact with the ground and by taking into account the occurrence of wheels’ slips.