Projekt mechanizmu napędowego pływającego robota mobilnego

W artykule przedstawiono nowe rozwiązanie mechanizmu napędu płetw bocznych dla biomimetycznego podwodnego robota mobilnego. Mechanizm umożliwia zwiększenie częstotliwości oscylacji płetw bocznych oraz nastawy położenia neutralnego w zakresie 0-360⁰ dla lewej i prawej płetwy niezależnie. W rozdziale pierwszym artykułu krótko opisano konieczność zmiany dotychczas stosowanego rozwiązania. Rozdział 2 szczegółowo opisuje budowę i działanie nowego mechanizmu zaś w rozdziale 3 przeanalizowano cechy i parametry proponowanego mechanizmu.

---

The article presents a new solution for drive mechanism of lateral fins for biomimetic underwater mobile robot. The mechanism allows to increase the frequency of oscillation of lateral fins and sets its neutral position in the range of 0-360⁰ for the left and the right fin independently. The first chapter of the paper briefly describes the need to change the previously used solution. Chapter 2 describes in detail the construction and operation of a new mechanism whereas in section 3 characteristics and parameters of the proposed mechanism are analyzed.