Sterowanie wielopoziomowe grupą robotów mobilnych we wspólnej przestrzeni ruchu

Niniejsza praca stanowi kontynuację naszych badań nad syntezą sterowania dla systemów wielu robotów mobilnych. Zakładamy podejście hybrydowe, które obejmuje poziom sterowania nadrzędnego, opartego na dyskretnym modelu zdarzeniowym oraz poziom sterowania robotem, oparty na ciągłym czasowym modelu ruchu robota. W pracach wcześniejszych zdefiniowano zasady koordynacji działania robotów we wspólnej przestrzeni ich ruchu oraz warstwę sterowania poszczególnymi robotami w sposób zapewniający realizację ich zadań z uwzględnieniem wymagań i ograniczeń generowanych przez warstwę nadzoru. Celem obecnych badań jest uszczegółowienie i dalsze rozwinięcie powyższej koncepcji poprzez określenie modeli i algorytmów sterownia nadrzędnego oraz niskopoziomowego sterowania ruchem robotów w określonych trybach działania wynikających z zaproponowanych zasad ich koordynacji.

---

This work continues our research on control synthesis for multiple mobile robot systems. We assume a hybrid approach that includes a supervisory control level based on a discrete event model and a robot control level based on a continuous time model of robot motion. In our prior work, we proposed the logic for coordinating the robots in a shared motion space and the control of individual robots that ensures accomplishment of their missions under the constraints determined by the supervisory control. The aim of this research is to detail and further develop the above concept by defining models and algorithms for the supervisory control and the low-level control of robot motion in the specific modes resulting from the proposed logic of the robot coordination.