Tytuł pozycji:
Wpływ pomiarów obarczonych błędem grubym na dokładność wyznaczania pozycji statku metodą rozszerzonego filtru Kalmana oraz geodezyjnego wyrównania odpornego
W artykule przedstawiono badanie symulacyjne estymacji współrzędnych pozycji statku na podstawie parametrów jego ruchu (kursu i prędkości) oraz pomiarów odległości i namiarów do trzech znaków nawigacyjnych. Jego zasadniczym celem było przeprowadzenie analizy porównawczej estymacji metodą rozszerzonego filtru Kalmana oraz metodą wyrównania geodezyjnego odpornego na błędy grube. Porównanie koncentrowało się wyłącznie na ocenie „odporności” metod na pomiary obarczone błędem grubym. Miernikiem zastosowanym do oceny była dokładność wyznaczania pozycji statku zwymiarowana błędem średnim współrzędnych i wektorem przesunięcia pozycji estymowanej względem pozycji wzorcowej. Badano klasyczny rozszerzony filtr Kalmana posiadający zdolność redukcji wpływu wyników pomiarów obarczonych błędami grubymi tylko poprzez uwzględnianie w obliczeniach pomiarów historycznych oraz geodezyjną metodą wyrównania odpornego na błędy grube uwzględniającą w obliczeniach tylko wyniki aktualnych pomiarów.
The paper presents a simulation research of the vessel of estimation of position coordinates based on the parameters of its motion ( course and speed ), distance measurements and leads to three beacons. Its primary objective was to conduct a comparative analysis estimation of the extended Kalman filter and a method to geodetic adjustment resistant to gross errors. The comparison focused only on the assessment of "resistance" for measurements burdened with an gross error. The measure was used to assess the accuracy of determining the position of the ship mean error vector coordinates and the estimated position offset relative to the reference position. Were studied classical extended Kalman filter with the ability to reduce the impact of measurements burdened with an gross error only by taking into account in the calculation of historical measurements and geodetic adjustment in the calculation taking into account only the results of current measurements.
