Virtual prototyping of electro-hydraulic parallel manipulator control systems

The paper presents the process of virtual prototyping of a parallel manipulator which uses electro-hydraulic servo-mechanisms to drive active elements. A mechatronic solution of tasks of forward and inverse kinematics with the use of a virtual model of the manipulator, as well as a control system for the virtual machine were presented herein. The solution presented in the article makes it possible to study the functions of the control system before its merger with a real manipulator. At the same time, the design process is significantly accelerated.

---

W artykule zaprezentowano proces wirtualnego prototypowania manipulatora o konstrukcji równoległej, w którym do napędów członów aktywnych wykorzystano serwomechanizmy elektrohydrauliczne. Przedstawiono mechatroniczne rozwiązanie zadań kinematyki z zastosowaniem wirtualnego modelu manipulatora. Zaproponowane w artykule rozwiązanie umożliwia badanie funkcji układu sterowania przed jego połączeniem z rzeczywistym manipulatorem Jednocześnie proces projektowania zostaje znacząco przyspieszony.

---

Opracowanie ze środków MNiSW w ramach umowy 812/P-DUN/2016 na działalność upowszechniającą naukę (zadania 2017)