Implementacja metody siły pozornej w modelu matematycznym manipulatora 5R zamontowanego na platformie REX

W artykule przedstawiono implementację metody siły pozornej w modelu matematycznym manipulatora mobilnego, który jest budowany w ramach projektu RobREx. Ograniczenia nieholonomiczne uwzględniają jedynie brak poślizgu wzdłużnego kół; poślizg boczny jest wymagany do zmiany orientacji obiektu. Z punktu widzenia teorii sterowania taki obiekt jest niedosterowany. Artykuł przedstawia metodę sily pozornej, którą wykorzystuje się jako rozwiązanie problemu sterowania rozpatrywanego systemu. Metoda zakłada istnienie dodatkowego sygnału sterującego u3v, którego wartość jest tożsamościowo równa 0. Zaproponowano prawo sterowania dla takiego układu i przeprowadzono badania symulacyjne. Dla modelu matematycznego z uwzględnionymi rzeczywistymi parametrami budowanego robota, wyniki wskazywały poprawne działanie systemu sterowania i zbieganie błędów położenia, orientacji oraz błędów przegubach manipulatora do zera.

---

The paper presents implementation of artificial force method in mathematical model of mobile manipulator being built in RobREx project. Holonomic constraints of such a robot take into the acount only the lack of longitudinal slippage; lateral slippage is needed for changing the robot orientation. From control theory point of view such an object is underactuated. The paper presents the artificial force method, which is used as a solution for this problem. This method assumes that there is an additional control signal u3v, which value is equal identically to zero. Control law is proposed and numerous simulations are investigated. For the real parameters of the robot, the results indicate that the control law functions properly and errors for position, orientation and joint angles converge to zero.