Wybrane problemy sterowania osprzętem maszyn do robót ziemnych

W artykule przedstawiono i omówiono problemy dotyczące automatyzacji maszyn do robót ziemnych. Omówiono typowe wymagania stawiane przed systemami automatyki dla maszyn roboczych. Autorzy przedstawiają zadania i problemy sterowania osprzętem jednonaczyniowej koparki hydraulicznej na zasadzie analogii i różnic pomiędzy zrobotyzowanymi maszynami do prac ziemnych a robotami przemysłowymi. Przedstawiono i scharakteryzowano generacje robotów przemysłowych. Na podstawie stopnia zaangażowania człowieka - operatora w proces sterowania maszyną dokonano podziału systemów automatyki na trzy podstawowe grupy. Przedstawiono najkorzystniejsze zdaniem autorów algorytmy regulacji położeń siłowników osprzętu maszyn roboczych tj. regulację rozmytą oraz regulację adaptacyjną ze zmienną wiodącą. Przedstawiono oryginalną strukturę układu regulacji opartą na logice rozmytej, wykorzystaną w badaniach własnych.

---

The paper discusses problems of earthmoving equipment control. Paper also discusses the typical requirements for earthmoving machines. Authors deals with opinion about adaptive and fuzzy control for hydraulic actuator control. Article shows the original structure of the control system based on fuzzy logic algorithms used in own research.