Propozycja metody pomiaru dokładności i powtarzalności pozycjonowania robotów przemysłowych w warunkach przemysłowych

W pracy omówiono czynniki wpływające na dokładność i powtarzalność pozycjonowania robotów przemysłowych w zautomatyzowanych systemach produkcyjnych. Na przykładzie robota przemysłowego Fanuc M16iB opisano autorską metodę pomiaru tych parametrów z zastosowaniem urządzenia pomiarowego Laser Tracker firmy Faro. Zaprojektowana metoda zawiera następujące etapy pomiaru: definiowanie wytycznych pomiaru; określanie obciążenia nominalnego i ustalenia punktu TCP; opracowanie programu pomiarowego oraz sposobu ustawienia urządzenia pomiarowego; rejestrację położenia punktów pomiarowych, a także obliczanie dokładności i powtarzalności pozycjonowania. W pracy opisano ponadto zalety i wady stosowania opracowanej metody pomiaru dokładności i powtarzalności pozycjonowania robota przemysłowego w warunkach przemysłowych.

---

The paper discusses factors that influence the accuracy and reproducibility of an industrial robot positioning in automated production systems. The Fanuc M16iB industrial robot served as an example illustrating a self-designed method for measuring these parameters by means of a Laser Tracker measuring device by Faro. The method is based on the following measurement steps: defining the measurement references, stating the nominal load and the TCP point, defining the measurement programme and the measuring device position, determining the position of the measurement points, calculating the positioned accuracy and reproducibility. Furthermore, the paper describes the benefits and drawbacks of the usage of the presented method of the accuracy and reproducibility measurement of industrial robots’ positioning performance in manufacturing conditions.