Implementacja zintegrowanego systemu kursowego w systemie nawigacji inercyjnej

W niniejszym artykule przedstawiono implementację zintegrowanego systemu kursowego opartego na czujnikach inercyjnych jakimi są żyroskopy oraz magnetometry. Opisano metody wyznaczania kursu poruszającej się osoby, a następnie przedstawiono integrację otrzymanych wyników w oparciu o filtr Kalmana. Zaprezentowane wyniki badań uzyskano na podstawie testów przeprowadzonych w rzeczywistych warunkach przy wykorzystaniu jednostki pomiarowej.

---

In this article was shown implementation of integrated heading reference system based on inertial sensors such as gyroscope and magnetometer. Methods of determining heading of moving person and then integration of the results based on Kalman filter, were described. Presented results were obtained during functional tests in real conditions using inertial measuring unit.