Ogólna charakterystyka prototypu robota ARR przeznaczonego do fizjoterapii stawu barkowo-obojczykowego i łokciowego

Artykuł opisuje budowę i zasadę działania semi-egzoszkieletalnego robota przeznaczonego do rehabilitacji medycznej kończyny górnej, który powstał na Politechnice Łódzkiej. Robot analizuje sygnały elektromiograficzne generowane przez pacjenta w celu wykorzystania ich do sterowania i oceny jakości fizjoterapii. Posiada również możliwość rehabilitacji ruchowej z wykorzystaniem wirtualnej rzeczywistości oraz tryby sterowania podatnego. Dzięki tym zaawansowanym trybom sterowania pacjent wchodzi w interakcję z robotem, co pozytywnie wpływa na przebieg terapii. Na początku artykułu nakreślono obecny stan wiedzy na temat robotów rehabilitacyjnych w Polsce i na świecie. Następnie znajduje się opis poszczególnych podsystemów robota. Na końcu przedstawiono konkluzje, które stanowią wskazówki dla twórców podobnych robotów rehabilitacyjnych.

The paper describes the design and operation of a semi-exoskeleton arm rehabilitation robot dedicated for upper limb rehabilitation. The robot was created at Lodz University of Technology. It analyzes electromyography signals generated by patient in order to use them in control and to assess physiotherapy process. The control system of the robot is also able to work in advanced control framework related to virtual reality and compliance control, thereby patient can interact with the robot, what has positive influence on the course of therapy. In the beginning of the article there is the description of current state of the art in Poland and in the world. Next there is the description of various robotic subsystems. In the end of the article there are conclusions, which are in facts guidelines for engineers, who are working under similar projects.