Sterowanie mobilnym robotem Lego Mindstorms za pomocą MS Kinect

Niniejsza praca ma na celu sprawdzenie możliwości wykorzystania technologii Motion Capture do sterowania mobilnym robotem LEGO Mindstorms. Początkowe rozdziały prezentują technologie wykorzystywane przez sensor Microsoft Kinect oraz klocki LEGO Mindstorms, a także przykłady ich dotychczasowego zastosowania. Część teoretyczną pracy zamyka rozdział prezentujący narzędzia, które zostały użyte podczas tworzenia aplikacji Remote LEGO Controller, będącej integralną częścią niniejszej pracy. W drugiej części pracy, którą otwiera rozdział 6, znajduje się ogólny opis architektury aplikacji, stopniowo uszczegółowiany w podrozdziałach opisujących kolejne moduły. Zaprezentowany został również sposób komunikacji pomiędzy urządzeniami, a także przepływ sterowania w programie na przykładzie jednego z poleceń. Pracę zamyka opis zadania, jakie zostało postawione przed robotem oraz wyniki uzyskane podczas prób jego realizacji w różnych warunkach oświetleniowych i w różnym położeniu użytkownika względem robota wraz z ich analizą.

The purpose of this thesis is to verify the possibility of using Motion Capture to control the LEGO Mindstorms robot. First chapters present the technologies, used by the Microsoft Kinect and the LEGO Mindstorms bricks and some examples of their previous use. The theoretical part of this paper ends with the chapter describing tools used to create the Remote LEGO Controller application.The next part of this master’s thesis, represents the general description of the application structure and the characteristic of particular modules. There is also presented the communication between devices and the flow control of the whole program. The paper is concluded by the description of the task, the robot had to perform, and the analysis of the results of few trials with different light conditions and user position.