Temat: logic controller - Prolib Integro

Skocz do pozycji: 1.

Tytuł:: Microprocessor controllers versus PLC
Sterowniki mikroprocesorowe kontra PLC
Autorzy:: Staszewski, J.
Data publikacji:: 2011
Wydawca:: Politechnika Wrocławska. Oficyna Wydawnicza Politechniki Wrocławskiej
Tematy:: microprocessor controller
Programmahle Logic Controller
PLC; Pokaż więcej
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

na półce

Szczegóły

Skocz do pozycji: 2.

Tytuł:: Microprocessor controllers versus PLC
Autorzy:: Staszewski, J.
Data publikacji:: 2011
Słowa kluczowe:: microprocessor controller
Programmahle Logic Controller
PLC; Pokaż więcej
Dostawca treści:: BazTech

Artykuł

na półce

Szczegóły

Skocz do pozycji: 3.

Tytuł:: Translacja grafu SFC do programu IL
A translation from the SFC graph to the IL program
Autorzy:: Jaszczak, S.
Wierzbicki, M.
Data publikacji:: 2009
Wydawca:: Stowarzyszenie Inżynierów i Techników Mechaników Polskich
Tematy:: PLC
Programmable Logic Controller
IL
Instruction List
SFC
Sequential Function Chart
programmable logic controller
sequential function chart; Pokaż więcej
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

na półce

Szczegóły

Skocz do pozycji: 4.

Tytuł:: Composed fuzzy logic controller for a turbine-generator unit
Autorzy:: Lubośny, Z.
Tiliouine, H.
Data publikacji:: 1998
Słowa kluczowe:: composed fuzzy logic controller
turbine-generator; Pokaż więcej
Dostawca treści:: BazTech

Artykuł

na półce

Szczegóły

Skocz do pozycji: 5.

Tytuł:: Oprogramowanie do sterowników PLC wreszcie po polsku!
Autorzy:: Zarzycki, J.
Data publikacji:: 2008
Słowa kluczowe:: sterownik programowalny
system sterujący
programmable logic controller; Pokaż więcej
Dostawca treści:: BazTech

Artykuł

na półce

Szczegóły

Skocz do pozycji: 6.

Tytuł:: Modelowanie i programowanie metodą Grafpol procedur współbieżnych procesów dyskretnych
Autorzy:: Dworzak, Ł.
Ciskowski, S.
Mikulczyński, T.
Data publikacji:: 2007
Słowa kluczowe:: programowalne sterowniki logiczne PLC
programmable logic controller; Pokaż więcej
Dostawca treści:: BazTech

Artykuł

na półce

Szczegóły

Skocz do pozycji: 7.

Tytuł:: Partial Reconfiguration in the Field of Logic Controllers Design
Autorzy:: Doligalski, M.
Bukowiec, A.
Data publikacji:: 2013
Wydawca:: Polska Akademia Nauk. Czytelnia Czasopism PAN
Tematy:: HCfgPN
UML state machine diagram
Verilog
logic controller; Pokaż więcej
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

na półce

Szczegóły

Skocz do pozycji: 8.

Tytuł:: Partial Reconfiguration in the Field of Logic Controllers Design
Autorzy:: Doligalski, M.
Bukowiec, A.
Data publikacji:: 2013
Słowa kluczowe:: HCfgPN
UML state machine diagram
Verilog
logic controller; Pokaż więcej
Dostawca treści:: BazTech

Artykuł

na półce

Szczegóły

Skocz do pozycji: 9.

Tytuł:: The Grafpol programming language for programmable logic controllers
Autorzy:: Mikulczyński, T.
Samsonowicz, Z.
Więcławek, R.
Data publikacji:: 2000
Słowa kluczowe:: programmable logic controller
programming language
discrete manufacturing processes; Pokaż więcej
Dostawca treści:: BazTech

Artykuł

na półce

Szczegóły

Skocz do pozycji: 10.

Tytuł:: Research trends on fuzzy logic controller for mobile robot navigation : a scientometric study
Autorzy:: Rani, Somiya
Jain, Amita
Castillo, Oscar
Data publikacji:: 2020
Wydawca:: Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
Tematy:: fuzzy logic controller
autonomous mobile robot navigation
type-2 fuzzy logic
optimized fuzzy controller; Pokaż więcej
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

na półce

Szczegóły

Skocz do pozycji: 11.

Tytuł:: Fuzzy logic kontroller solnechnojj sistemy gorjachego vodosnabzhenija
Fuzzy logic controller of a solar hot water system
Autorzy:: Sirotjuk V.
Galchak V.
Sirotiuk S.
Tematy:: fuzzy logic controller
hot water system
LabView programming; Pokaż więcej
Dostawca treści:: AGRO

Artykuł

na półce

Szczegóły

Skocz do pozycji: 12.

Tytuł:: Influence of Gold Nanoparticles on the Photocatalytic Action of Titanium Dioxide in Physical-Chemical Parameters of Greywater
Autorzy:: Carbajal-Morán, Hipólito
Márquez-Camarena, Javier F.
Galván-Maldonado, Carlos A.
Data publikacji:: 2021
Wydawca:: Polskie Towarzystwo Inżynierii Ekologicznej
Tematy:: water pollution
solar UV radiation
AuNPs
programmable logic controller; Pokaż więcej
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

na półce

Szczegóły

Skocz do pozycji: 13.

Tytuł:: Influence of Gold Nanoparticles on the Photocatalytic Action of Titanium Dioxide in Physical-Chemical Parameters of Greywater
Autorzy:: Carbajal-Morán, Hipólito
Márquez-Camarena, Javier F.
Galván-Maldonado, Carlos A.
Data publikacji:: 2022
Słowa kluczowe:: water pollution
solar UV radiation
AuNPs
programmable logic controller; Pokaż więcej
Dostawca treści:: BazTech

Artykuł

na półce

Szczegóły

Skocz do pozycji: 14.

Tytuł:: Procedura hardware in the loop w syntezie algorytmów sterowania
Hardware in the loop procedure used for the control system synthesis
Autorzy:: Jaszczak, S.
Data publikacji:: 2010
Wydawca:: Stowarzyszenie Inżynierów i Techników Mechaników Polskich
Tematy:: HIL
hardware-in-the-loop
PLC
Programmable Logic Controller
OPC (OLE for Process Control)
DDE (Dynamic Data Exchange)
programmable logic controller (PLC); Pokaż więcej
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

na półce

Szczegóły

Skocz do pozycji: 15.

Tytuł:: Research trends on fuzzy logic controller for mobile robot navigation : a scientometric study
Autorzy:: Rani, Somiya
Jain, Amita
Castillo, Oscar
Data publikacji:: 2020
Słowa kluczowe:: fuzzy logic controller
autonomous mobile robot navigation
type-2 fuzzy logic
optimized fuzzy controller; Pokaż więcej
Dostawca treści:: BazTech

Artykuł

na półce

Szczegóły

Skocz do pozycji: 16.

Tytuł:: Stabilizacja parametrów pracy pompy próżniowej z wykorzystaniem regulatora rozmytego
Autorzy:: Zygmunt, M.
Data publikacji:: 2010
Słowa kluczowe:: regulator rozmyty
układy sterowania
fuzzy logic controller
control systems; Pokaż więcej
Dostawca treści:: BazTech

Artykuł

na półce

Szczegóły

Skocz do pozycji: 17.

Tytuł:: Increasing flexibility and availability of manufacturing systems - dynamic reconfiguration of automation software at runtime on sensor faults
Autorzy:: Wannagat, A.
Vogel-Heuser, B.
Data publikacji:: 2009
Wydawca:: Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
Tematy:: agents
programmable logic controller (PLC)
industrial production systems
availability; Pokaż więcej
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

na półce

Szczegóły

Skocz do pozycji: 18.

Tytuł:: Stabilizacja parametrów pracy pompy próżniowej z wykorzystaniem regulatora rozmytego
Stabilization of vacuum pump work parameters with use of a fuzzy logic controller
Autorzy:: Zygmunt, M.
Data publikacji:: 2010
Wydawca:: Stowarzyszenie Inżynierów i Techników Mechaników Polskich
Tematy:: regulator rozmyty
układy sterowania
fuzzy logic controller
control systems; Pokaż więcej
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

na półce

Szczegóły

Skocz do pozycji: 19.

Tytuł:: Programowalny sterownik logiczny – ET-DCS
Autorzy:: Zając, Michał
Data publikacji:: 2024
Słowa kluczowe:: programowanie
sterownik logiczny
ET-DCS
elektroenergetyka
programming
logic controller; Pokaż więcej
Dostawca treści:: BazTech

Artykuł

na półce

Szczegóły

Skocz do pozycji: 20.

Tytuł:: Increasing flexibility and availability of manufacturing systems - dynamic reconfiguration of automation software at runtime on sensor faults
Autorzy:: Wannagat, A.
Vogel-Heuser, B.
Data publikacji:: 2009
Słowa kluczowe:: agents
programmable logic controller (PLC)
industrial production systems
availability; Pokaż więcej
Dostawca treści:: BazTech

Artykuł

na półce

Szczegóły

Skocz do pozycji: 21.

Tytuł:: Możliwości sterowania układami elektrohydraulicznymi z wykorzystaniem nowoczesnych sterowników przemysłowych
Possibilities of controlling electrohydraulic drive systems using modern programmable controllers
Autorzy:: Łomotowski, G.
Data publikacji:: 2017
Wydawca:: Uczelnia Jana Wyżykowskiego
Tematy:: układy elektrohydrauliczne
sterowniki PLC
electrohydraulic drive systems
programmable logic controller; Pokaż więcej
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

na półce

Szczegóły

Skocz do pozycji: 22.

Tytuł:: Fuzzy logic controller to control the active air suspension
Autorzy:: Woś, Piotr
Dindorf, Ryszard
Takosoglu, Jakub
Data publikacji:: 2020
Wydawca:: Sieć Badawcza Łukasiewicz. Przemysłowy Instytut Motoryzacji
Tematy:: Fuzzy Logic Controller
air spring
pneumatic actuators
active air suspension; Pokaż więcej
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

na półce

Szczegóły

Skocz do pozycji: 23.

Tytuł:: Hierarchical Configurable Petri Net Modeling in VHDL
Autorzy:: Doligalski, M.
Adamski, M.
Data publikacji:: 2012
Wydawca:: Polska Akademia Nauk. Czytelnia Czasopism PAN
Tematy:: index terms
HCfgPN
UML state machine diagram
VHDL
logic controller; Pokaż więcej
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

na półce

Szczegóły

Skocz do pozycji: 24.

Tytuł:: Fuzzy Fast Time Simulation Model of Ship's Manoeuvring
Autorzy:: Zalewski, P.
Data publikacji:: 2010
Słowa kluczowe:: manoeuvering
fuzzy logic controller
Confined Waters
multiple-input multiple-output; Pokaż więcej
Dostawca treści:: BazTech

Artykuł

na półce

Szczegóły

Skocz do pozycji: 25.

Tytuł:: Implementacja sterowania rozmytego dżojstikiem typu haptic na sterowniku PLC
Autorzy:: Rybarczyk, D.
Owczarek, P.
Pittner, G.
Data publikacji:: 2012
Słowa kluczowe:: haptic
dżojstik
regulator rozmyty
manipulator
haptic joystick
fuzzy logic controller; Pokaż więcej
Dostawca treści:: BazTech

Artykuł

na półce

Szczegóły

Skocz do pozycji: 26.

Tytuł:: Moduł komunikacyjny dla sprzętowej implementacji maszyny wirtualnej
Autorzy:: Hajduk, Z.
Data publikacji:: 2011
Słowa kluczowe:: układy FPGA
sterowniki PLC
FPGA devices
programmable logic controller (PLC); Pokaż więcej
Dostawca treści:: BazTech

Artykuł

na półce

Szczegóły

Skocz do pozycji: 27.

Tytuł:: Prototyp programowalnego sterownika logicznego dla sprzętowej maszyny wirtualnej
Autorzy:: Hajduk, Z.
Data publikacji:: 2011
Słowa kluczowe:: układy FPGA
sterowniki PLC
FPGA devices
programmable logic controller (PLC); Pokaż więcej
Dostawca treści:: BazTech

Artykuł

na półce

Szczegóły

Skocz do pozycji: 28.

Tytuł:: Możliwości sterowania układami elektrohydraulicznymi z wykorzystaniem nowoczesnych sterowników przemysłowych
Autorzy:: Łomotowski, G.
Data publikacji:: 2017
Słowa kluczowe:: układy elektrohydrauliczne
sterowniki PLC
electrohydraulic drive systems
programmable logic controller; Pokaż więcej
Dostawca treści:: BazTech

Artykuł

na półce

Szczegóły

Skocz do pozycji: 29.

Tytuł:: Implementacja sterowania rozmytego dżojstikiem typu haptic na sterowniku PLC
Implementation of the haptic fuzzy controller in the PLC
Autorzy:: Rybarczyk, D.
Owczarek, P.
Pittner, G.
Data publikacji:: 2012
Wydawca:: Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
Tematy:: haptic
dżojstik
regulator rozmyty
manipulator
haptic joystick
fuzzy logic controller; Pokaż więcej
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

na półce

Szczegóły

Skocz do pozycji: 30.

Tytuł:: Determination of the Reliability of the Automated System for Organoleptic Water Quality
Autorzy:: Carbajal-Morán, Hipólito
Galván-Maldonado, Carlos Abel
Zárate-Quiñones, Rosa Haydeé
Osorio-Berrocal, Emilio
Cortez-Galindo, Hernán
Márquez-Camarena, Javier Francisco
Data publikacji:: 2024
Słowa kluczowe:: automation
organoleptic quality
programmable logic controller
NSFWQI
real-time monitoring; Pokaż więcej
Dostawca treści:: BazTech

Artykuł

na półce

Szczegóły

Skocz do pozycji: 31.

Tytuł:: Wykorzystanie modułów PC w sterownikach swobodnie programowalnych
Autorzy:: Czajka, M.
Data publikacji:: 1999
Słowa kluczowe:: moduły PC
sterowniki swobodnie programowalne
PC modules
programmable logic controller; Pokaż więcej
Dostawca treści:: BazTech

Artykuł

na półce

Szczegóły

Skocz do pozycji: 32.

Tytuł:: Hierarchical Configurable Petri Net Modeling in VHDL
Autorzy:: Doligalski, M.
Adamski, M.
Data publikacji:: 2012
Słowa kluczowe:: index terms
HCfgPN
UML state machine diagram
VHDL
logic controller; Pokaż więcej
Dostawca treści:: BazTech

Artykuł

na półce

Szczegóły

Skocz do pozycji: 33.

Tytuł:: Comparative Study of Vector Control of Induction Motor by Using PI Controller and Fuzzy Controller
Autorzy:: Chandra, Kailash
Kushwaha, Prashant
Sati, Sachin
Data publikacji:: 2017
Słowa kluczowe:: component
induction motor
vector control
mattematic modeling
fuzzy logic controller; Pokaż więcej
Dostawca treści:: BazTech

Artykuł

na półce

Szczegóły

Skocz do pozycji: 34.

Tytuł:: Fuzzy logic controller to control the active air suspension
Autorzy:: Woś, Piotr
Dindorf, Ryszard
Takosoglu, Jakub
Data publikacji:: 2020
Słowa kluczowe:: Fuzzy Logic Controller
air spring
pneumatic actuators
active air suspension; Pokaż więcej
Dostawca treści:: BazTech

Artykuł

na półce

Szczegóły

Skocz do pozycji: 35.

Tytuł:: Centrum Szkoleniowe Sterowników Programowalnych i Robotyki
Autorzy:: Osypiuk, R.
Dworak, P.
Data publikacji:: 2001
Słowa kluczowe:: sterownik programowalny
robotyka
automatyka przemysłowa
programmable logic controller
robotics
industrial automation; Pokaż więcej
Dostawca treści:: BazTech

Artykuł

na półce

Szczegóły

Skocz do pozycji: 36.

Tytuł:: Regulacja serwonapędu pneumatycznego z zastosowaniem logiki rozmytej
Autorzy:: Dindorf, R.
Takosoglu, J.
Data publikacji:: 2005
Słowa kluczowe:: logika rozmyta
regulator rozmyty
serwonapęd pneumatyczny
fuzzy logic
pneumatic servo-drive
fuzzy logic controller; Pokaż więcej
Dostawca treści:: BazTech

Artykuł

na półce

Szczegóły

Skocz do pozycji: 37.

Tytuł:: Synteza sprzętowa i programowa symulatora sterowania ruchem pojazdów na określonym obszarze
Autorzy:: Małecki, K.
Jaszczak, S.
Sokołowski, R.
Data publikacji:: 2012
Słowa kluczowe:: symulacja ruchu drogowego
sterowniki PLC
traffic simulation
programmable logic controller (PLC); Pokaż więcej
Dostawca treści:: BazTech

Artykuł

na półce

Szczegóły

Skocz do pozycji: 38.

Tytuł:: Petri Net Based Specification in the Design of Logic Controllers with Exception Handling Mechanism
Autorzy:: Doligalski, M.
Adamski, M.
Data publikacji:: 2012
Wydawca:: Polska Akademia Nauk. Czytelnia Czasopism PAN
Tematy:: logic controller
dual specification
hierarchical Petri net
UML
state machine diagram; Pokaż więcej
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

na półce

Szczegóły

Skocz do pozycji: 39.

Tytuł:: Synteza sprzętowa i programowa symulatora sterowania ruchem pojazdów na określonym obszarze
Hardware and software synthesis of a traffic control simulator for a specific area
Autorzy:: Małecki, K.
Jaszczak, S.
Sokołowski, R.
Data publikacji:: 2012
Wydawca:: Stowarzyszenie Inżynierów i Techników Mechaników Polskich
Tematy:: symulacja ruchu drogowego
sterowniki PLC
traffic simulation
programmable logic controller (PLC); Pokaż więcej
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

na półce

Szczegóły

Skocz do pozycji: 40.

Tytuł:: Ochrona przed przepięciami dla sterowników PLC i elementów automatyki rozproszonej
Autorzy:: Jężak, S.
Data publikacji:: 2004
Słowa kluczowe:: sterowniki programowalne PLC
ochrona sterowników
programmable logic controller (PLC)
driver protection; Pokaż więcej
Dostawca treści:: BazTech

Artykuł

na półce

Szczegóły

Skocz do pozycji: 41.

Tytuł:: Petri Net Based Specification in the Design of Logic Controllers with Exception Handling Mechanism
Autorzy:: Doligalski, M.
Adamski, M.
Data publikacji:: 2012
Słowa kluczowe:: logic controller
dual specification
hierarchical Petri net
UML
state machine diagram; Pokaż więcej
Dostawca treści:: BazTech

Artykuł

na półce

Szczegóły

Skocz do pozycji: 42.

Tytuł:: Design and real hardware implementation of fuzzy logic controller for DC-DC boost converter
Autorzy:: Dhaouadi, Amir
Ounnas, Djamel
Soufi, Youcef
Tidjani, Naoual
Data publikacji:: 2023
Słowa kluczowe:: boost converter
fuzzy logic controller
Arduino Mega
przetwornica boost
kontroler logiki rozmytej; Pokaż więcej
Dostawca treści:: BazTech

Artykuł

na półce

Szczegóły

Skocz do pozycji: 43.

Tytuł:: Graficzny sterownik logiczny serii LogiTouch firmy Pro-face - ekonomiczne rozwiązanie dla systemów automatyki
Autorzy:: Narewski, M.
Data publikacji:: 2002
Słowa kluczowe:: sterownik logiczny
system automatyki
urządzenie produkcyjne
logic controller
automation system
production equipment; Pokaż więcej
Dostawca treści:: BazTech

Artykuł

na półce

Szczegóły

Skocz do pozycji: 44.

Tytuł:: Rozproszony system sterowania o architekturze GALS projektowany z wykorzystaniem sieci Petriego
Distributed control system with GALS architecture with use of Petri net
Autorzy:: Bukowiec, A.
Data publikacji:: 2012
Wydawca:: Stowarzyszenie Inżynierów i Techników Mechaników Polskich
Tematy:: dekompozycja
FPGA
sieć Petriego
sterownik logiczny
synteza logiczna
decomposition
Petri net
logic controller
logic synthesis; Pokaż więcej
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

na półce

Szczegóły

Skocz do pozycji: 45.

Tytuł:: Laboratoryjny system wentylacji z regulatorem rozmytym zrealizowanym w środowisku LabVIEW
The laboratory ventilation system with a fuzzy logic controller implemented in LabVIEW
Autorzy:: Frania, K.
Data publikacji:: 2014
Wydawca:: Stowarzyszenie Inżynierów i Techników Mechaników Polskich
Tematy:: falownik napięcia PWM
logika rozmyta
LabVIEW
regulator rozmyty
PWM inverter
fuzzy logic
fuzzy logic controller; Pokaż więcej
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

na półce

Szczegóły

Skocz do pozycji: 46.

Tytuł:: Laboratoryjny system wentylacji z regulatorem rozmytym zrealizowanym w środowisku LabVIEW
Autorzy:: Frania, K.
Data publikacji:: 2014
Słowa kluczowe:: falownik napięcia PWM
logika rozmyta
LabVIEW
regulator rozmyty
PWM inverter
fuzzy logic
fuzzy logic controller; Pokaż więcej
Dostawca treści:: BazTech

Artykuł

na półce

Szczegóły

Skocz do pozycji: 47.

Tytuł:: Rozproszony system sterowania o architekturze GALS projektowany z wykorzystaniem sieci Petriego
Autorzy:: Bukowiec, A.
Data publikacji:: 2012
Słowa kluczowe:: dekompozycja
FPGA
sieć Petriego
sterownik logiczny
synteza logiczna
decomposition
Petri net
logic controller
logic synthesis; Pokaż więcej
Dostawca treści:: BazTech

Artykuł

na półce

Szczegóły

Skocz do pozycji: 48.

Tytuł:: Comparative study of various controllers applied to a three phases parallel multi-cell buck converter
Autorzy:: Kais, Dyhia
Denoun, Hakim
Hamida, Mohamed Lamine
Fekik, Arezki
Tebri, Zoulikha
Ghanes, Malek
Data publikacji:: 2021
Słowa kluczowe:: parallel multicellular converter
pi controller
fuzzy logic controller
sliding mode controller
przekształtnik DC-DC
sterownik
sterowanie ślizgowe; Pokaż więcej
Dostawca treści:: BazTech

Artykuł

na półce

Szczegóły

Skocz do pozycji: 49.

Tytuł:: Regulacja serwonapędu pneumatycznego z zastosowaniem logiki rozmytej
Control of pneumatic servo-drive using fuzzy logic
Autorzy:: Dindorf, R.
Takosoglu, J.
Data publikacji:: 2005
Wydawca:: Stowarzyszenie Inżynierów i Techników Mechaników Polskich
Tematy:: logika rozmyta
regulator rozmyty
serwonapęd pneumatyczny
fuzzy logic
pneumatic servo-drive
fuzzy logic controller; Pokaż więcej
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

na półce

Szczegóły

Skocz do pozycji: 50.

Tytuł:: Procedura hardware in the loop w syntezie algorytmów sterowania
Autorzy:: Jaszczak, S.
Data publikacji:: 2010
Słowa kluczowe:: HIL
hardware-in-the-loop
PLC
Programmable Logic Controller
wymiana dynamiczna danych
DDE
OLE for Process Control
OPC
programmable logic controller (PLC)
OPC (OLE for Process Control)
DDE (Dynamic Data Exchange); Pokaż więcej
Dostawca treści:: BazTech

Artykuł

na półce

Szczegóły

Informacja

Wyszukujesz frazę "logic controller" wg kryterium: Temat