Temat: Exoskeleton - Prolib Integro

Skocz do pozycji: 1.

Tytuł:: A kinematic model of a humanoid lower limb exoskeleton with pneumatic actuators
Autorzy:: Głowiński, Sebastian
Ptak, Mariusz
Data publikacji:: 2022
Wydawca:: Politechnika Wrocławska. Oficyna Wydawnicza Politechniki Wrocławskiej
Tematy:: inertial measurement unit
exoskeleton model
kinematic
pneumatic exoskeleton
simulation; Pokaż więcej
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

na półce

Szczegóły

Skocz do pozycji: 2.

Tytuł:: A kinematic model of a humanoid lower limb exoskeleton with pneumatic actuators
Autorzy:: Głowiński, Sebastian
Ptak, Mariusz
Data publikacji:: 2022
Słowa kluczowe:: inertial measurement unit
exoskeleton model
kinematic
pneumatic exoskeleton
simulation; Pokaż więcej
Dostawca treści:: BazTech

Artykuł

na półce

Szczegóły

Skocz do pozycji: 3.

Tytuł:: Structural solutions to be used in exoskeletons of hand fingers
Autorzy:: Maćkowiak, P.
Ligaj, B.
Data publikacji:: 2015
Wydawca:: Politechnika Gdańska. Wydział Inżynierii Mechanicznej i Okrętownictwa
Tematy:: exoskeleton
hand
fingers; Pokaż więcej
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

na półce

Szczegóły

Skocz do pozycji: 4.

Tytuł:: Multivariate analysis of the kinematics of an upper limb rehabilitation robot
Autorzy:: Sobiech, Mariusz
Michnik, Andrzej
Chuchnowska, Iwona
Karpiel, Ilona
Wolański, Wojciech
Data publikacji:: 2024
Słowa kluczowe:: rehabilitation robot
therapy
upper limb exoskeleton
kinematic chain of exoskeleton
kinematic analysis; Pokaż więcej
Dostawca treści:: BazTech

Artykuł

na półce

Szczegóły

Skocz do pozycji: 5.

Tytuł:: Skeletogenesis of newly settled planulae of the hermatypic coral Porites lutea
Autorzy:: Jell J.S.
Tematy:: Scleractinia
exoskeleton
paleontology
paleozoology; Pokaż więcej
Opis fizyczny:: application/pdf
Dostawca treści:: AGRO

Artykuł

na półce

Szczegóły

Skocz do pozycji: 6.

Tytuł:: Etapy modelowania egzoszkieletu
Autorzy:: Głowiński, S.
Data publikacji:: 2014
Słowa kluczowe:: modelowanie egzoszkieletu
egzoszkielet
kończyna górna
exoskeleton modelling
exoskeleton
upper limb; Pokaż więcej
Dostawca treści:: BazTech

Artykuł

na półce

Szczegóły

Skocz do pozycji: 7.

Tytuł:: Structural solutions to be used in exoskeletons of hand fingers
Autorzy:: Maćkowiak, P.
Ligaj, B.
Data publikacji:: 2015
Słowa kluczowe:: exoskeleton
hand
fingers; Pokaż więcej
Dostawca treści:: BazTech

Artykuł

na półce

Szczegóły

Skocz do pozycji: 8.

Tytuł:: Multivariate analysis of the kinematics of an upper limb rehabilitation robot
Autorzy:: Sobiech, Mariusz
Michnik, Andrzej
Chuchnowska, Iwona
Karpiel, Ilona
Wolański, Wojciech
Data publikacji:: 2024
Wydawca:: Politechnika Wrocławska. Oficyna Wydawnicza Politechniki Wrocławskiej
Tematy:: rehabilitation robot
therapy
upper limb exoskeleton
kinematic chain of exoskeleton
kinematic analysis; Pokaż więcej
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

na półce

Szczegóły

Skocz do pozycji: 9.

Tytuł:: Analiza rozwiązań konstrukcyjnych egzoszkieletów palców ręki
Autorzy:: Maćkowiak, P.
Ligaj, B.
Data publikacji:: 2015
Słowa kluczowe:: egzoszkielet
ręka
palce
exoskeleton
hand
fingers; Pokaż więcej
Dostawca treści:: BazTech

Artykuł

na półce

Szczegóły

Skocz do pozycji: 10.

Tytuł:: Light exoskeleton design with topology optimisation and FEM simulations for FFF technology
Autorzy:: Falkowski, Piotr
Data publikacji:: 2021
Wydawca:: Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
Tematy:: exoskeleton
rapid prototyping
rehabilitation robotics
topology optimisation; Pokaż więcej
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

na półce

Szczegóły

Skocz do pozycji: 11.

Tytuł:: Projekt i badania symulacyjne egzoszkieletu kończyny górnej
Autorzy:: Cekus, Dawid
Kubik-Maciąg, Ilona
Kwiatoń, Paweł
Data publikacji:: 2019
Słowa kluczowe:: egzoszkielet
rehabilitacja
symulacje
SolidWorks
exoskeleton
rehabilitation
simulations; Pokaż więcej
Dostawca treści:: BazTech

Artykuł

na półce

Szczegóły

Skocz do pozycji: 12.

Tytuł:: Analysis of requirements for exoskeleton construction
Autorzy:: Siemieniako, S.
Ostaszewski, M.
Kuźmierowski, T.
Data publikacji:: 2010
Słowa kluczowe:: egzoszkielet
sensory
mechatronika
exoskeleton
sensors
actors
mechatronics; Pokaż więcej
Dostawca treści:: BazTech

Artykuł

na półce

Szczegóły

Skocz do pozycji: 13.

Tytuł:: The Lower Limb Exoskeleton for a Soldier : Technology and Design Issues
Autorzy:: Mirosław, T.
Zawadzki, A.
Żebrowski, Z.
Data publikacji:: 2016
Słowa kluczowe:: exoskeleton
design problems
function model; Pokaż więcej
Dostawca treści:: BazTech

Artykuł

na półce

Szczegóły

Skocz do pozycji: 14.

Tytuł:: Założenia mechatronicznego systemu wspomagania rehabilitacji palców wykorzystującego rzeczywistość wirtualną i gry komputerowe
Autorzy:: Budziszewski, P.
Data publikacji:: 2015
Słowa kluczowe:: egzoszkielet
rehabilitacja
robot
exoskeleton
rehabilitation; Pokaż więcej
Dostawca treści:: BazTech

Artykuł

na półce

Szczegóły

Skocz do pozycji: 15.

Tytuł:: Konstrukcja egzoszkieletu wspomagającego rehabilitację ręki
Autorzy:: Budziszewski, P.
Data publikacji:: 2016
Słowa kluczowe:: egzoszkielet
rehabilitacja
robot
exoskeleton
rehabilitation; Pokaż więcej
Dostawca treści:: BazTech

Artykuł

na półce

Szczegóły

Skocz do pozycji: 16.

Tytuł:: From the treadmill to the exoskeleton. Evolution of mechanical gait assistance methods
Od bieżni do egzoszkieletów – ewolucja metod mechanicznego wspomagania chodu
Autorzy:: Rojek, Anna
Zwolińska-Mirek, Katarzyna
Oleksy, Łukasz
Cygoń, Krzysztof
Michałek, Adrian
Janiszewska, Natalia
Mika, Anna
Data publikacji:: 2015
Wydawca:: Akademia Wychowania Fizycznego im. Bronisława Czecha w Krakowie
Tematy:: Gait
e-education
robot
Exoskeleton
chód
reedukacja
egzoszkielet; Pokaż więcej
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

na półce

Szczegóły

Skocz do pozycji: 17.

Tytuł:: Kinematyka i dynamika egzoszkieletu kończyn dolnych o napędzie hydraulicznym
Autorzy:: Głowiński, S.
Data publikacji:: 2015
Słowa kluczowe:: egzoszkielet
napęd hydrauliczny
kończyny
exoskeleton
hydraulic drive
limbs; Pokaż więcej
Dostawca treści:: BazTech

Artykuł

na półce

Szczegóły

Skocz do pozycji: 18.

Tytuł:: Exoskeleton : The Mechatronic System
Autorzy:: Tuliński, J.
Jasińska-Choromańska, D.
Data publikacji:: 2008
Słowa kluczowe:: egzoszkielet
mechatronika
projektowanie mechatroniczne
exoskeleton
mechatronics
mechatronic design; Pokaż więcej
Dostawca treści:: BazTech

Artykuł

na półce

Szczegóły

Skocz do pozycji: 19.

Tytuł:: Bydgostian hand exoskeleton - own concept and the biomedical factors
Autorzy:: Kopowski, Jakub
Mikołajewski, Dariusz
Macko, Marek
Rojek, Izabela
Data publikacji:: 2019
Słowa kluczowe:: assistive device
exoskeleton
functional improvement
musculoskeletal modelling
rehabilitation; Pokaż więcej
Dostawca treści:: BazTech

Artykuł

na półce

Szczegóły

Skocz do pozycji: 20.

Tytuł:: A Comparison of Methods of Controlling the Movement of an Exoskeleton, Supporting Movements of the Upper Limb Using Signals of Muscle Activity and Manual Controls
Autorzy:: Jankowski, Jarosław
Łach, Patrycja
Data publikacji:: 2020
Słowa kluczowe:: exoskeleton
control method
EMG
joystick
egzoszkielet
metoda sterowania; Pokaż więcej
Dostawca treści:: BazTech

Artykuł

na półce

Szczegóły

Skocz do pozycji: 21.

Tytuł:: Analiza rozwiązań konstrukcyjnych egzoszkieletów palców ręki
Design solution of hand fingers exoskeleton
Autorzy:: Maćkowiak, P.
Ligaj, B.
Data publikacji:: 2015
Wydawca:: Politechnika Bydgoska im. Jana i Jędrzeja Śniadeckich. Wydawnictwo PB
Tematy:: egzoszkielet
ręka
palce
exoskeleton
hand
fingers; Pokaż więcej
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

na półce

Szczegóły

Skocz do pozycji: 22.

Tytuł:: Performance analysis between a hybrid force/position and conventional controllers for a wrist exoskeleton
Autorzy:: Avilés, Valeria
Avilés, Oscar F.
Aponte, Jorge
Caldas, Oscar I.
Mauledoux, Mauricio F.
Data publikacji:: 2022
Wydawca:: Polska Akademia Nauk. Czytelnia Czasopism PAN
Tematy:: exoskeleton
hybrid control
force
performance
position; Pokaż więcej
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

na półce

Szczegóły

Skocz do pozycji: 23.

Tytuł:: Performance analysis between a hybrid force/position and conventional controllers for a wrist exoskeleton
Autorzy:: Avilés, Valeria
Avilés, Oscar F.
Aponte, Jorge
Caldas, Oscar I.
Mauledoux, Mauricio F.
Data publikacji:: 2022
Słowa kluczowe:: exoskeleton
hybrid control
force
performance
position; Pokaż więcej
Dostawca treści:: BazTech

Artykuł

na półce

Szczegóły

Skocz do pozycji: 24.

Tytuł:: Development and testing of a passive Walking Assist Exoskeleton
Autorzy:: Lovrenovic, Zlatko
Doumit, Marc
Data publikacji:: 2019
Słowa kluczowe:: passive walking assist device
walking assist exoskeleton
lower limb exoskeleton
egzoszkielet pasywny
egzoszkielet kończyny dolnej
egzoszkielet wspomagający chód; Pokaż więcej
Dostawca treści:: BazTech

Artykuł

na półce

Szczegóły

Skocz do pozycji: 25.

Tytuł:: Development and testing of a passive ankle exoskeleton
Autorzy:: Pardoel, Scott
Doumit, Marc
Data publikacji:: 2019
Słowa kluczowe:: passive walking assist exoskeleton
pneumatic artificial muscle
ankle exoskeleton
egzoszkielet kończyny dolnej
sztuczny mięsień pneumatyczny
egzoszkielet stawu skokowego; Pokaż więcej
Dostawca treści:: BazTech

Artykuł

na półce

Szczegóły

Skocz do pozycji: 26.

Tytuł:: The evolution of devices and systems supporting rehabilitation of lower limbs
Autorzy:: Olinski, M.
Lewandowski, B.
Gronowicz, A.
Data publikacji:: 2015
Wydawca:: Uniwersytet Zielonogórski. Oficyna Wydawnicza
Tematy:: kinesitherapy
manipulator
biofeedback
interactivity
exoskeleton
kinezyterapia
egzoszkielet; Pokaż więcej
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

na półce

Szczegóły

Skocz do pozycji: 27.

Tytuł:: Light exoskeleton design with topology optimisation and FEM simulations for FFF technology
Autorzy:: Falkowski, Piotr
Data publikacji:: 2021
Słowa kluczowe:: exoskeleton
rapid prototyping
rehabilitation robotics
topology optimisation; Pokaż więcej
Dostawca treści:: BazTech

Artykuł

na półce

Szczegóły

Skocz do pozycji: 28.

Tytuł:: The evolution of devices and systems supporting rehabilitation of lower limbs
Autorzy:: Olinski, M.
Lewandowski, B.
Gronowicz, A.
Data publikacji:: 2015
Słowa kluczowe:: kinesitherapy
manipulator
biofeedback
interactivity
exoskeleton
kinezyterapia
egzoszkielet; Pokaż więcej
Dostawca treści:: BazTech

Artykuł

na półce

Szczegóły

Skocz do pozycji: 29.

Tytuł:: Simulation Methods in Development of Rehabilitation Exoskeleton
Autorzy:: Skarka, W.
Skoberla, R.
Data publikacji:: 2015
Słowa kluczowe:: simulation methods
exoskeleton
rehabilitation
drive
mathematical model; Pokaż więcej
Dostawca treści:: BazTech

Artykuł

na półce

Szczegóły

Skocz do pozycji: 30.

Tytuł:: Egzoszkielet kończyny górnej - model z wykorzystaniem rzeczywistych parametrów ruchu
Autorzy:: Pajor, M.
Herbin, P.
Data publikacji:: 2015
Słowa kluczowe:: dynamika
robot
egzoszkielet
teleoperacja
dynamics
exoskeleton
teleoperation; Pokaż więcej
Dostawca treści:: BazTech

Artykuł

na półce

Szczegóły

Skocz do pozycji: 31.

Tytuł:: Sterowanie manipulatorem nasobnym w oparciu o sygnały EMG
Autorzy:: Jankowski, J.
Ziemek, K.
Data publikacji:: 2018
Słowa kluczowe:: egzoszkielet
metoda sterowania
EMG
exoskeleton
control method; Pokaż więcej
Dostawca treści:: BazTech

Artykuł

na półce

Szczegóły

Skocz do pozycji: 32.

Tytuł:: Employment of motion capture to measurement of motion parameters of the lower limb exoskeleton
Autorzy:: Kuźmierowski, T.
Ostaszewski, M.
Data publikacji:: 2012
Słowa kluczowe:: egzoszkielet
pomiary
pomiar konstrukcji
motion capture
exoskeleton
measurements
measurement construction; Pokaż więcej
Dostawca treści:: BazTech

Artykuł

na półce

Szczegóły

Skocz do pozycji: 33.

Tytuł:: Projekt egzoszkieletu stawu łokciowego do badań nad sterowaniem
Autorzy:: Stranz, J.
Data publikacji:: 2015
Słowa kluczowe:: egzoszkielet
orteza
EMG
biomechatronika
exoskeleton
powered orthosis
biomechatronics; Pokaż więcej
Dostawca treści:: BazTech

Artykuł

na półce

Szczegóły

Skocz do pozycji: 34.

Tytuł:: Projekt egzoszkieletu stawu łokciowego do badań nad sterowaniem
Autorzy:: Stranz, J.
Data publikacji:: 2015
Wydawca:: Międzynarodowe Stowarzyszenie na rzecz Robotyki Medycznej
Tematy:: egzoszkielet
orteza
EMG
biomechatronika
exoskeleton
powered orthosis
biomechatronics; Pokaż więcej
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

na półce

Szczegóły

Skocz do pozycji: 35.

Tytuł:: A Comparison of Methods of Controlling the Movement of an Exoskeleton, Supporting Movements of the Upper Limb Using Signals of Muscle Activity and Manual Controls
Porównanie metod sterowania ruchem modelu egzoszkieletu wspomagającego ruchy kończyny górnej wykorzystujących sygnały o aktywności mięśni i manualne urządzenia sterownicze
Autorzy:: Jankowski, Jarosław
Łach, Patrycja
Data publikacji:: 2020
Wydawca:: Wojskowa Akademia Techniczna im. Jarosława Dąbrowskiego
Tematy:: exoskeleton
control method
EMG
joystick
egzoszkielet
metoda sterowania; Pokaż więcej
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

na półce

Szczegóły

Skocz do pozycji: 36.

Tytuł:: Kinematic analysis of the finger exoskeleton using MATLAB/Simulink
Autorzy:: Nasiłowski, K.
Awrejcewicz, J.
Lewandowski, D.
Data publikacji:: 2014
Wydawca:: Politechnika Wrocławska. Oficyna Wydawnicza Politechniki Wrocławskiej
Tematy:: kinematyka
egzoszkielet
palec
MATLAB
Simulink
kinematic
finger
exoskeleton; Pokaż więcej
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

na półce

Szczegóły

Skocz do pozycji: 37.

Tytuł:: Kinematyka i dynamika egzoszkieletu kończyn dolnych o napędzie hydraulicznym
Kinematics and dynamics of the hydraulic exoskeleton of lower limb
Autorzy:: Głowiński, S.
Data publikacji:: 2015
Wydawca:: Instytut Naukowo-Wydawniczy TTS
Tematy:: egzoszkielet
napęd hydrauliczny
kończyny
exoskeleton
hydraulic drive
limbs; Pokaż więcej
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

na półce

Szczegóły

Skocz do pozycji: 38.

Tytuł:: Chitinolytic activity of bacteria and fungi isolated from shrimp exoskeletons
Autorzy:: Swiontek-Brzezinska M.
Lalke-Porczyk E.
Donderski W.
Tematy:: chitinolytic activity
shrimp
bacteria
fungi
microbiological analysis
exoskeleton; Pokaż więcej
Dostawca treści:: AGRO

Artykuł

na półce

Szczegóły

Skocz do pozycji: 39.

Tytuł:: Selected methods of trajectory planning of the upper limb exoskeleton
Autorzy:: Głowiński, S.
Kurzydło, W.
Data publikacji:: 2014
Słowa kluczowe:: trajectory
limb exoskeleton
MATLAB
model trajektoryjny
kończyna górna; Pokaż więcej
Dostawca treści:: BazTech

Artykuł

na półce

Szczegóły

Skocz do pozycji: 40.

Tytuł:: Kinematic analysis of the finger exoskeleton using MATLAB/Simulink
Autorzy:: Nasiłowski, K.
Awrejcewicz, J.
Lewandowski, D.
Data publikacji:: 2014
Słowa kluczowe:: kinematyka
egzoszkielet
palec
MATLAB
Simulink
kinematic
finger
exoskeleton; Pokaż więcej
Dostawca treści:: BazTech

Artykuł

na półce

Szczegóły

Skocz do pozycji: 41.

Tytuł:: The Research on Exoskeletons with Focus on the Locomotion Support
Badania nad egzoszkieletami zorientowane na wspomaganie czynności ruchowych
Autorzy:: Wang, Jikun
Lyu, Linwei
Data publikacji:: 2020
Wydawca:: Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
Tematy:: lower limb exoskeleton
EMG
gait analysis
egzoszkielet kończyny dolnej
analiza chodu; Pokaż więcej
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

na półce

Szczegóły

Skocz do pozycji: 42.

Tytuł:: Budowa egzoszkieletu kończyny górnej sterowanego za pomocą dwuosiowego sensora o dużej sztywności
Autorzy:: Jankowski, Jarosław
Data publikacji:: 2019
Słowa kluczowe:: egzoszkielet
sterowanie manualne
czujnik tensometryczny
exoskeleton
manual control
strain gauge sensor; Pokaż więcej
Dostawca treści:: BazTech

Artykuł

na półce

Szczegóły

Skocz do pozycji: 43.

Tytuł:: Egzoszkielet jako urządzenie wspomagające leczenie spastyczności
Exoskeleton as a medical device in supporting the spasticity rehabilitaion process
Autorzy:: Głowiński, S.
Data publikacji:: 2013
Wydawca:: Instytut Naukowo-Wydawniczy TTS
Tematy:: egzoszkielet
spastyczność
rehabilitacja spastyczności
manipulator rehabilitacyjny
exoskeleton
spasticity
spasticity rehabilitation
rehabilitation manipulator; Pokaż więcej
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

na półce

Szczegóły

Skocz do pozycji: 44.

Tytuł:: Analiza porównawcza systemów transportu typu – egzoszkielet
Autorzy:: Ciężkowski, P.
Mirosław, T.
Data publikacji:: 2013
Słowa kluczowe:: egzoszkielet
żołnierz przyszłości
służby ratunkowe
exoskeleton
soldiers of the future
emergency services; Pokaż więcej
Dostawca treści:: BazTech

Artykuł

na półce

Szczegóły

Skocz do pozycji: 45.

Tytuł:: Gait pattern generator for control of a lower limb exoskeleton
Autorzy:: Grzelczyk, D.
Szymanowska, O.
Awrejcewicz, J.
Data publikacji:: 2018
Słowa kluczowe:: human gait
exoskeleton
central pattern generator
chód człowieka
egzoszkielet
centralny generator wzorca; Pokaż więcej
Dostawca treści:: BazTech

Artykuł

na półce

Szczegóły

Skocz do pozycji: 46.

Tytuł:: Kinematyka egzoszkieletu kończyn dolnych o napędzie pneumatycznym podczas chodu i biegu
Autorzy:: Głowiński, S.
Data publikacji:: 2015
Słowa kluczowe:: egzoszkielet
modelowanie
kończyny
napęd pneumatyczny
exoskeleton
modeling
limbs
pneumatic drive; Pokaż więcej
Dostawca treści:: BazTech

Artykuł

na półce

Szczegóły

Skocz do pozycji: 47.

Tytuł:: Kinematyka egzoszkieletu kończyn dolnych o napędzie pneumatycznym podczas chodu i biegu
Kinematics of exoskeleton of lower limb
Autorzy:: Głowiński, S.
Data publikacji:: 2015
Wydawca:: Instytut Naukowo-Wydawniczy TTS
Tematy:: egzoszkielet
modelowanie
kończyny
napęd pneumatyczny
exoskeleton
modeling
limbs
pneumatic drive; Pokaż więcej
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

na półce

Szczegóły

Skocz do pozycji: 48.

Tytuł:: Egzoszkielet jako szczególna forma robota
Autorzy:: Mikołajewska, E.
Mikołajewski, D.
Data publikacji:: 2011
Słowa kluczowe:: wyposażenie żołnierza
egzoszkielet
kombinezon bojowy
soldier equipment
exoskeleton
combat suit; Pokaż więcej
Dostawca treści:: BazTech

Artykuł

na półce

Szczegóły

Skocz do pozycji: 49.

Tytuł:: Egzoszkieletony z aktuatorami pneumatycznymi
Autorzy:: Dindorf, R.
Data publikacji:: 2005
Słowa kluczowe:: aktuator pneumatyczny
egzoszkielet
mikroaktuator elastyczny
pneumatic actuator
exoskeleton
elastic microactuator; Pokaż więcej
Dostawca treści:: BazTech

Artykuł

na półce

Szczegóły

Skocz do pozycji: 50.

Tytuł:: Exoskeletons in reducing physical strain on firefighters. Outline of the problem
Autorzy:: Zagórska, Aleksandra
Data publikacji:: 2024
Słowa kluczowe:: energy expenditure
exoskeleton
technical activities
firefighter
physical effort
fire service; Pokaż więcej
Dostawca treści:: BazTech

Artykuł

na półce

Szczegóły

Informacja

Wyszukujesz frazę "Exoskeleton" wg kryterium: Temat